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自动控制原理 第四章根轨迹法.ppt

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1、第四章根轨迹法$1反馈系统的根轨迹C(s)R(s)-20G(s)C(s)R(s)H(s)$2绘制根轨迹的基本规则-4-3-2-1-2-10∠（p1-p2）∠（p1-z1）∠（p1-p3）θp1Az1p3p2p1-1-2θ1=108.5°90°59°37°19°56.5°90°121°153°199°63.5°117°-20-4p1p2p3p4A-3-2.5高阶系统的试差求解$3广义根轨迹-3-2-1p2p3k1p1Kc=3X2(t)X1(t)C(S)G(S)H(S)R(S)--1i=0i=

2、0i=1i=10K0jW主根轨迹图-1p1p2

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