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1、大连民族学院机械专业综合课程设计说明书火花塞搬运作业工业机器人离线编程与虚拟仿真学院（系）：机电信息学院专业：机械132学生姓名：刘平云学号：2013022213指导教师：冯长建完成日期：2016.12.12大连民族学院–6–1、搬运作业机器人工作站构成工业机器人从运动和力的传递方式上还分为串联工业机器人和并联工业机器人。并联工业机器人的承载能力强、精度高，但控制复杂、控制理论不够成熟，所以应用有限串联工业机器人由一系列的连杆和关节顺序串联而成，由于串联工业机器人的结构和控制相对简单，控制理论非常成熟，所以在工业上应用更为广泛。通常将机
2、身、臂部、手臂和末端操作器（如于爪）称为机器人的操作臂，机器人的关节决定两相邻连杆副的连接关系。2、机器人I/O通信设置ABB标准I/O板卡下挂在DeviceNet总线上面，常用型号有DSQC651（8个数字输入、8个数字输出、2个模拟输出）、DSQC652（16个数字输入、16个数字输出）在系统中配置标准I/O板至少需要设置以下四项参数，见表2-1。–6–表2-1Unit参数设定参数名称参数说明BOARD10I/O单元名称d652I/O单元类型10I/O单元所在总线DeviceNet1I/O单元所占用总线地址在此工作站中只需配置一个输
3、出信号，用于控制夹具动作。信号参数设定参数名称参数说明DoGripI/O信号名称DigitalOutputI/O信号类型Board10I/O信号所在I/O单元0I/O信号所占用单元地址2、搬运类工具坐标系、有效载荷设置（1）工具坐标系的标定此工作站中，搬运火花塞的工具较为规整，可以直接测量出相关数据进行创建，此处新建的工具坐标系只是相对于tooJO来说沿着其Z轴正方向偏移一定的距离，新建工具坐标系的方向沿用tooIO的方向，如图2-17所示。–6–在示教器中编辑工具数据tGripper，确认各项数值。见下表。工具数据参数名称参数数值ro
4、botholdTRUEtransX0Y0Z123rotq11q20q30q40mass1cogX0Y0Z60其余参数均为默认值（2）工件坐标系的标定在此工作站中，需要标定2个工件坐标系，分别为左右两侧的工装托盘，如图所示。–6–2、常用运动指令使用（1）MoveL：线性运动指令将机器人TCP沿着直线运动至给定目标点，适用于对路径精度要求高的场合，如切割、涂胶等。运动轨迹为直线。MoveLp20,vlOOO,zlO,toolIWObj:=wobjl,（2）MoveJ：关节运动指令将机器人TCP快速移动至给定目标点，运动轨迹不一定为直线。
5、MoveJp20,vI000,zI0,toolIWObj:=wobjI;（3）MoveC：圆弧运动指令将机器人TCP沿圆弧运动至给定目标点。MoveLplO,vlOOO,zlO,toolIWO时·＝wobjI,MoveCp20,p30,vl000,zlO,toollWObj:=wobjl,（4）MoveAbsj：绝对运动指令将机器人各关节轴运动至给定位置。PERSjointargetjposIO:=([0,0,0,0,0,0),[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];MoveAbsjjposI
6、0,vI000,z50,toolIWObj:=wobjI,3、常用信号设置指令运用（1）Set：将数字输出信号置为1SetDo1；！将数字输出信号Do1置为1（2）Resrt：将数字输出信号置为0ResetDo1；！将数字输出信号Do1置为0（3）WaitDI：等待一个输入信号状态为设定值WaitDIDi1，1；！等待数字输入信号Di1为1，之后才执行下面的指令–6–6、偏移函数Offs运用以选定的目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。MoveLOffs(pI0,0,0,I0),vI000,z50,tool
7、OWObj:=wobjI;!将机器人TCP移动至以pIO为基准点、沿着wobjl的Z轴正方向偏移lOmm的位置–6–参考文献[1]薛华成.管理信息系统.北京:清华大学出版社,1993.[2]霍斯尼RK著.李庆龙译.谷物科学与工艺学原理.北京:中国食品出版社,1989.[3]BorkoH,BernierCL.Indexingconceptsandmethods.NewYork:AcademicPr.,1978.[4]徐滨士,欧忠文,马世宁等.纳米表面工程.中国机械工程,2000,11(6):707-712.[5]KuehnlwMR,Pe
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