FANUC系列机器人编程作业指导

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1、FANUC系列机器人编程作业指导FANUC系列机器人编程作业指导此篇机器人编程操作指导，主要是针厨房电器公司所生产的产品，而编程则主耍运用到直线焊接。本篇编程作业指导贯彻了直线编程的每一步骤，包括编程中要注意到的细节问题，编程的快速技巧问题等等。一、进入编程界面如右图所示：为激光发岀器的开关按钮，在编程前，必须打开激光发出器以及手动操控界面开关按钮，开机步骤如右图所示：第一步：打开“能量”按钮；第二步：打开“总能量”按钮；第三步：打开“开始”开关按钮。二、确认激光发出器界面参数激光发出器内部标准参数如下图:三、创

2、建编程文件在操控界面打开过后，首先先选择程序选择界面（SELECT）,进入程序界面后，然后选择F2按键，即要求创建一个新的程序命令，如下图所示：SELECT按钮选择第二条单个字母输入方式，然后相应的从F1,F2,F3,F4,F5按钮中选择字母填写在ProgramName的空格屮，然后连续按ENTER键，创建完成。四、程序编制方法首先，脑子里面要对所编制程序的行走路线了然于心，才能快速的编制程序,打个比方，我们现在所要编制的路线如右图：这个路线需要68动点的指令为：【序号】J30%CNT100；焊接点的指令为：【序

3、号】20mm/secFINE;开激光的指令为DO[20]二ON;关激光的指令为:DO[20]=OFFo经过上面的认识，上面所走路线的编程程序为：P[l]20mm/secFINEDO[20]=ONP[2]20mm/secFINEP⑶20mm/secFINEP[4]20mm/secFINEP[5]20mm/secFINEP⑹20mm/secFINEDO[20]=OFF在机器人的编程操作中，一般在所需要焊接点的程序前需添加三条以上的移动点，第一点是为了定位机器人的原点，其他点是为了让机器人按合理的操作路线行进到所要焊接

4、的点红色点为移动点，绿色点为焊接点，所以上面的程序就变为:P[l]30%CNT100注意原点必须定位好移动到焊接点P[2]30%CNT100P[3]30%CNT100P[4]80mm/secFINEDO[20]=ON开激光指令P[5]20mm/secFINEP[6]20mm/secFINEP[7]20mm/secFINEP[8]20mm/secFINEP[9]20mm/secFINEDO[20]=OFF关激光指令P[10]30%CNT100返回原点P[ll]30%CNT100P[12]30%CNT100此处与第一

5、条指令均为原点（同一点）具体编程的操作步骤如下：在编程文件创建后，按ENTER键进入编程区，右图红线所标识的部位只有两种状态，一种是英文字母多时的状态（1状态），一种是英文字母少时的状态（2状态）；1状态屮，我们只运用到F1指令，里面有移动指令、焊接点指令，如右图中的2、3条指令，把机器人移到想要的点位置以后，然后选择点的类型，按ERTER键，即规定了此点的位置。2状态中，我们要运用到增加（INSERT）、删除（DELENT）、开激光、关激光1状态指令等等，只耍在1状态中，按一下切换按钮（NEXT）,就可进入2状

6、态。2状态此状态在F5按键屮我们常用到1（增加）、2（删除）指令，删除指令运用很简单，只要选择你要删除的指令，然后进入2状态界面，然后按F5按钮，接着选择DELETE,按ENTER键，然后系统会出现Deleteline（s）?的提示，然后选择F4即可；而添加指令在此我们运用一条完整的指令来说明。1P[l]20mm/secFINE2DO[20]=ON3P[2]20mm/secFINE4P⑶20mm/secFINE5P⑷20mm/secFINE6P[5]20mm/secFINE7P⑹20mm/secFINE8DO[2

7、0]=OFF比如在第5点之后增加一点，用蓝点标示，即在P[5]点之后，P[6]点之前增加一指令，先把光标移到P[6]点进入2状态按F5按钮选择Insert按钮按enter按钮然后系统提示需耍增加几行按enter按钮；操作完成后即可出现以下的状态：P[l]20mm/secFINE2DO[20]=ON3P[2]20mm/secFINE4P[3]20mm/secFINE5P[4]20mm/secFINE6P[5]20mm/secFINE97P[6]20mm/secFINE8DO[20]=OFF把添加点移到需要的位置，然

8、后按前面讲过的方式添加程序即可。开激光、关激光的操作指令添加步骤如下：先进入状态2按F1按钮选择DO[…]二…指令按ENTER按钮DO[…]之中，如:DO[20]然后屏幕上会出现1：ON,2：OFF,即1为开激光，2为关激光。具体图示操作如下：⑴按F1按钮⑵选择D0[・・・]二…指令⑷选择“开”或则“关”⑶然后输入数字在DO[…]通过上面的介绍，机器人直线焊接的指令己全部