FANUC机器人编程培训手册

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1、FANUCPaintPro编程基础培训手册第一版作者：罗少华2011年2月21日1/41目录一.启动PaintPRO‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥3二.打开一个现有的workcell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥4三.使用鼠标和键盘将3维空间平移，旋转，放大或者缩小‥‥‥‥6四.使用teachpendant移动机器人‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥8五.创建一个新的Workcell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥9六.建立partcarrier和跟踪参数‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥25七.给机器人安装喷枪‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥

2、‥‥‥‥30八.载入工件数模‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥33九.使用Conveyor控制条‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥34十.将现实机器人的程序导入仿真软件‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥35十一.创建喷涂程序‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥382/411.启动PaintPRO1)点击开始按钮，如图一所示。图一2)左键点击PaintPRO图标，将出现如图二所示对话框。3/41图二2.打开一个现有的workcell1)点击工具栏上的按钮，出现类似图三的对话框：图三2)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的文件

3、夹，出现图四:4/41图四3)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的图标，Workcell将自动运行打开。4)如果Workcell中缺少3D数模文件，将显示如图5的信息框，点击OKtoAll以继续。图五5/415)打开cell后，如果目前不需显示cell目录，点击Show/HideCellBrowser按钮将它隐藏。如图六所示，图六3.使用鼠标和键盘将3维空间平移，旋转，放大或者缩小1）Ctrl+鼠标右键然后移动鼠标平移画面。2）按住鼠标右键不放移动鼠标旋转画面。3）同时按下鼠标左键和右键，再前后移动鼠标能放大或者缩小画面。4）

4、每一个在3维空间中的物体都有一个属于自己的空间坐标Triad。当这个物体被选定的时候，它的空间坐标Triad就会以绿色或是红色的颜色被显示出来。（当坐标被锁定的时候呈红色，当未被锁定的时候呈绿色）。如图七所示：图七6/415）点击工具栏上的，能了解更多的关于鼠标移动画面的信息。4.使用teachpendant移动机器人1）点击工具栏上的Show/HideTeachPendant按钮。出现TeachPendant界面，如下图：图八7/412）点击EnableSwitch使TeachPendant处于On的状态3）点击RESETKey复位TeachP

5、endant上的故障。4）反复点击COORDKey直到选中需要的机器人坐标系。5）反复点击SpeedOverrideKey直到选中需要的机器人移动速度。6）按住SHIFT同时点击JogKey移动机器人。5.创建一个新的Workcell1)点击工具条上的NewCell按钮2)为新的Workcell起一个新名字。如下图:图九8/413)点选BuildFromScratch4)如果人机器人需要跟踪输送链，选择ConveyorTracking和GenericSimpleConveyor.图十5)如果机器人不需要跟踪输送链，那么选择StopStation6

6、)在Applicator部分中选择需要的喷涂器具，如果选择【None】可以后续的设置中再添加喷涂器具。7)在StyleCADFileName中选择需要的数模，如果不选择可以后续的设置中添加数模。9/418)点OK进入下一个界面。9)选择机器人软件类型这里以6.4的软件为例，并按Next进入下一界面，如下图所示，图十一10)选择机器人型号，这里以P50i机器人为例，如下图所示，图十二10/4111)选择多运动组，这里不需要添加其它的组，直接点击next，如下图所示，图十三12)选择需要安装的软件，这里一般不需要选择任何软件，直接点击Next，如下图

7、所示，图十四11/4113)之前的所有选择都会列于下图中，点击Finish结束设置过程。之后一个机器人就会在3D的视界中自动出现了。如下图所示：图十五14)在下图中，紫色的框体是机器人的跟踪trackingboundary窗口，对着紫色框双击鼠标左键打开trackingschedule的属性框。图十六15）点击Boundaries标签。16）点击Visible复选框，隐藏紫色框体。12/41由于默认的机器人是右手机器人，如果需要用到左手机器人则需要进行如下设置：17）在工具条上选择Robot—RestartController—Controlle

8、dStart，见下图：图十七18）当teachpendant出现后，点击Menu，接着在出现的菜单中选择MAINTENANCE,如下图: