FANUC机器人培训总结

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1、FANUC机器人培训总结经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。一、机器人系统的组成：由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。二、坐标介绍：JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。XYZ：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合）TOOL：三、坐标系设置一、工具坐标系定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，

2、该位置叫工具中心点TCP（toolcenterpoint）。2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。3、设置方法l三点法l六点法l直接输入法二、用户坐标系定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。1、可于任何位置一任何方法设置的坐标系。2、最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。3、设置方法l三点法l四点法l直接输入法四、程序的管理一、创建程序1、按select键显示程序目录画面；2

3、、选择f2create（创建）；3、移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名；4、按ENTER键确认。按F3EDIT进入编辑界面。二、选择程序1、按SELECT键显示程序目录画面；2、移动光标选中需要的程序；3、按SETER键进入编辑界面。三、删除程序1、按SELECT键显示程序目录画面；2、移动光标选中要删除的程序名3、按F3DELETE键出现delectok？；1、按F4YES，即可删除所选程序。一、复制程序1、按SELECT键显示程序目录画面；2、移动光标选中要被复制的程序名；3

4、、若功能键中COPY项，按NEXT键切换功能键内容；4、按F1COPY；5、移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名；6、程序名输入完毕，按ENTER键确认。会出现copyok？7、按F4YES键，即可。二、查看程序属性1、按SELECT键显示程序目录画面；2、移动光标选中要查看的程序；3、若功能键中无DETAIL项，按NEXT键切换功能键内容。4、按F2DETIL键：Creationdate：创建日期；Modificationdate：最近一次编辑的时间；Copysource：拷贝来源

5、；Posirions：是否有位置点；Size：文件大小；Programname：程序名；Subtype：子类型；Comment：注释；Groupmask：组掩码（定义程序中有哪几组受控制）；Writeprotection：写保护；Ignorepause：是否忽略pause指令；Stacksize：堆栈大小；5、把光标移至需要需要修改的项（只有1-7项可以修改），按EBTER键或按F4CHOICE键进行修改；6、修改完毕，按F1END键，回到SELECT界面。三、运动类型lJoint关节运动工具在两个指定的点

6、之间任意运动lLinear直线运动工具在两个指定的点之间沿直线运动lCicular圆弧运动工具在三个指定的点之间沿圆弧运动四、非运动指令1、寄存器指令registers2、I/O指令I/O3、条件指令IF4、条件选择指令SELECT5、等待指令WAIT6、跳转/标签指令JMP/LBL7、调用指令CALL1、偏置条件指令OFFSET2、工具坐标系调用指令UTOOL_NUM3、用户坐标系调用指令UFRAME_NUM4、其他指令一、备份和加载1、文件的备份/加载设备R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备：1)

7、Memorycard（MC）2)USB3)PC2、文件类型文件事数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。控制柜主要使用的文件类型有：程序文件（*.TP）默认的逻辑文件（*.DF）系统文件（*.SV）用来保存系统设置I/O配置文件（*.I/O）用来保存I/O配置数据文件（*.VR）用来保存诸如寄存器数据3、备份/加载方法的介绍1)一般模式下的备份/加载2)控制启动（controlledstart）模式下的备份/加载3)Image模式下的备份/加载(一)、一般模式下的备份/加载A.选择备份加载的设备，按MENU-

8、7FILE-F5UTIL会出现个画面；B.移动光标选择SETdevice，按ENTER确认。C.选择menorycard，按ENTER确认。(二)、格式化存储卡A.按MENU-7FILE-F5UTIL出现一个画面。B.移动光标选择FORMAT,按ENTER确认。C.按F4YES确认格式化，出现一个画面。D.移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷轴，或直接按ENTER确认。(三)建立文件夹A.按MENU-7FLE