FANUC机器人电气维护培训.ppt

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1、FANUC机器人电气维护培训机器人及数据的简单维护示教器TP、操作面板的认识和使用程序的复制程序的执行文件的备份及加载零点复归Master机器人日常检查机器人硬件维护控制器的故障诊断A:示教器TP结构及部分功能认识示教器TP、操作面板的认识和使用TEACHRESET键（复位键）:按此键清除报警信息。TEACHJog键:使用这些键来点动机器人。TEACHCOORD键:用该键来切换机器人运动的坐标系（World,Tool,Joint)+X-X-Y+Y+Z-Z+X+Y+Z机器人坐标系关节坐标系（Joint）直角坐标系（World）工具坐标系（Tool）其它坐标系TEACH程序键:用这些键

2、来选择编程时的菜单选项。SELECT键显示程序清单EDIT键显示当前使用或编写的程序DATA键显示weldschedules,weldprocesses,weaveschedules,TorchMatedata等TEACH功能键:使用这些键根据屏幕显示执行指定的功能和操作。F1keyF2keyF3keyF4keyF5keyTEACHSTEP键:在T1或T2模式中,使用该键在以下两种执行模式间切换：单步模式(每次执行程序中的一行)连续模式(连续运行程序）在屏幕顶端有状态显示表明STEP键是否开启:ITEM键:用该键在一个列表中选择一个项目TEACH要在一个TP程序列表中选择一行,按下

3、ITEM,输入要选行的编号后按下ENTER例:1.要在一个SystemVariables清单中选择一行，按下ITEM键，输入要选行的编号后按下ENTER2.BACKSPACE键:使用该键能依次删除光标前的字母和数字TEACH.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4Options---Insert---.---CreateTeachPendantProgram---ProgramName[Testm66].PRGMAINSUBTESTPREV键:用该键能显示上一级屏幕界面TEACHFILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgr

4、amnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETECOPYF1F2F3F4F5.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4Options---Insert---.---CreateTeachPendantProgram---ProgramName[].PRGMAINSUBTESTCREATPREVHOLD键:用该键可停止机器人的运动TEACHFCTN键:用该键显示补充菜单TEACH按下FCTN键后出现

5、的典型项目：ABORT(ALL)DisableFWD/BWDCHANGEGROUPQUICK/FULLMENUSSAVEPRINTSCREENetc...TEACHDiag/Help键:按下该键可以获得1、关于如何使用当前屏幕的信息2、使用DIAGnostics键显示如下信息：报警信息说明、起因和纠正办法TEACHPOSN键:按下该键显示要查找的位置信息.JOINT10%J1=degJ2=degJ3=degJ4=degJ5=degJ6=degTEACHDisplay键:该键与SHIFT键一起使用，改变屏幕显示格式，从单对话框转换到双对话框或三对话框格式、单对话框带扩展状态。B:机器

6、人控制器的结构Structureofrobotcontroller机器人控制器的结构Structureofrobotcontroller机器人程序的复制、创建、编辑、修改机器人程序的执行中断利用TP启动执行程序文件的备份及加载备份和加载FANUC机器人有三种模式下进行1、一般模式下的备份和加载---指SRAM文件备份条件：a、文件的一种类型或全部备份（Backup)b、Image备份（只适合R-J3IC/R-30IA)加载条件：单个文件加载Load(其中：写保护的文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载；部分系统文件不能被加载）2、控制启动模式下备份和加载---指SRAM文件备

7、份条件：a、文件的一种类型或全部备份（Backup)b、Image备份（只适合R-J3IC/R-30IA加载条件：a、单个文件加载Load(其中：写保护的文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载）b、一种类型或全部文件加载(其中：写保护的文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载）3、BootMonitor模式下备份和加载---指FROM、SRAM文件备份条件：文件及应用系统的备份（ImageBackup)加载条件：文件及应用系统的加载（ImageRestore