FANUC机器人日产配置规范(LAM电气部).ppt

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1、FANUC机器人日产配置规范广州LAM电气部1.教示环境设置步骤一1.1主O/P运转表示画面的切换；1.2电源开关打到关，并由作业指挥者保存钥匙；1.3示教钥匙打到示教；1.4按机器人全体选择按钮；进入主画面示教功能开启电源开关关掉并拔出钥匙按机器人全体选择按钮；1.教示环境设置步骤二安全贴贴到安全板上拔出安全开关栏内作业中挂上“栏内作业中”1.教示环境设置步骤三按“R301状态表示”按钮；1.教示环境设置步骤四伺服ON按钮点亮1.教示环境设置步骤四控制柜打到T2机器人示教盘打到ON，再复位报警。2日产规范的TCP选择及设定工具坐标系的设置方法用户坐标系的设置方法SS

2、W与RSW的设置比较带伺服马达的定位销的设置带ATC的TCP设置涂胶固定胶枪的RTCP（UF）设置TCP选取的流程图（日产规范）日产规范的TCP的设置表格2.1工具坐标系的设置方法2.1工具坐标系的设置方法2.1工具坐标系的设置方法2.2用户坐标系的设置方法2.2用户坐标系的设置方法2.2用户坐标系的设置方法2.3SSW与RSW的比较SSW使用的是用户坐标系设置，RSW使用的是工具坐标系设置SSW的坐标系方向及RSW设置方向对比SSW坐标示意图RSW坐标示意图2.4带伺服马达的定位销的设置定位销运动正方向的确定,这是为了与OLP程序一致，其中carline的X轴（车体

3、左右）方向必须相反。定位销的硬限位及软限位2.4带伺服马达的定位销的设置软限位的设置示例(KR)SVHAND的UT_NUMBER=5,PAYLOAD[5]2.5带ATC的TCP设置TCP的中心点Z轴+方向Y轴+方向X轴正方向UT_NUMBER=4,PAYLOAD[4]2.6涂胶固定胶枪的RTCP（UF）设置Z轴正方向X轴方向Y轴方向2.7TCP点的选择流程图开始有定位销有全车种共通定位销定位销的数量FLOORB/SIDED/Low无用GUAGE点设置根据车种的不同设置的TCP不同KRUNIT定位销的前端点KRUNIT固定侧定位销定位销的前端点固定侧左端定位销固定侧右端

4、定位销CARLINE左侧的定位销KRUNIT离CARLINE的0Y近的那根销（FR侧）固定侧定位销前端点KRUNIT固定侧定位销前端点离CARLINE的0Z近的那根销（下侧）有无有有无一根多根YNYNY有无LHRH有无有无2.8日产规范的TCP的设置表格号码工具负荷设定1GUN1GUN12GUN2GUN23GUN3GUN34ATCATC5HAND1HAND1无工件6HAND2HAND1有工件7HAND3HAND2无工件8HAND2有工件9HAND3无工件10HAND3有工件3PAYLOAD负荷设定一Menu---Next---System---Motion3PAYLO

5、AD负荷设定二Motion---（F4）ARMLOAD3PAYLOAD负荷设定三Motion---（F2）IDENT虽然可以不输入数据进行推定，但是为了数据准确，最好根据焊枪工艺表输入该数据。3PAYLOAD负荷设定四Motion---（F2）IDENT---（F4）detail3PAYLOAD负荷设定五Motion---（F2）IDENT---（F4）detail---(F2)pos.24机器人程序的编辑及示教新建程序的设置BREAK指令的说明程序流程图的作成按照流程图的程序的编辑及示教4.1新建程序的设置4.1新建程序的设置4.2BREAK指令的说明使用BREAK

6、指令的原因：在使用CNT进行机器人连续运行时，由于机器人运动轨迹平滑度的不同，产生运动轨迹跟示教时不一致的情况，这时候容易发生干涉的现象。引入BREAK指令以后，可以使机器人在有信号等待的时候，按照示教点轨迹运行，信号等待条件在机器人进入等待位前已经成立时，机器人按照CNT轨迹运行。日产的BREAK的应用规范：JP[1:WAITPOS.]100%CNT50BREAKCNT<=50BREAK指令只对等待指令起作用，对DO输出不起作用。如果使用DO，可以考虑用TimeAFTER指令：LP[2]1000mm/scnt30TA3secDO[1]=ON输出DO的示教位置，CNT

7、<=304.2BREAK指令的说明4.2BREAK指令的说明4.2BREAK指令的说明4.3程序流程图的作成机器人作业的示意图4.3程序流程图的作成机器人程序流程图的作成4.4按照流程图的程序的编辑及示教机器人程序按照流程图的作成及示教计时复位,开始Ｉ／Ｏ初始化开始待机位置进入结束初始化I./O计时停止坐标系初始化负荷初始化原始位置移动准备工位,BREAK指令原始位置坐标系复位负荷初始化主程序5修模器程序的作成RSWTIPDRESSFLOWCHARTFLOWCHART详细说明修模程序分类示例详解修模相关补充说明5.1RSWTIPDRESSFLOWCH