Fanuc机器人IO配置和UIUO配置.doc

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1、Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O（输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。有通用I/O和专用I/O。（1）通用I/O通用 I/O是用户可以自己定义和使用的的I/O信号，通用I/O有如下三类。I/O的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。• 数字I/O：DI［i

2、］／DO［i］个数：512/512• 群组I/O：GI［i］／GO［i］个数：100/100，范围：0-32767• 模拟I/O：AI［i］／AO［i］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用I/O是用途已经确定的I/O，专用I/O有如下几种。• 外围设备（ＵＯＰ）：UI［i］／UO［i］个数：18/20• 操作面板（ＳＯＰ）：SI［i］／SO［i］个数：15/15• 机器人I/O：RI［i］／RO［i］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络） 二

3、、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成 I/O模块的硬件的种类。• 0＝处理I/O印刷电路板• 1～16＝I/O单元MODELＡ／Ｂ• 32 ＝I/OLINK从动装置• 48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的 I/O模块部件的号码。• 使用处理I/O印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。• 使用I/O单元MODELＡ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。• I/OLINK从动

4、装置以及外围设备接口(CRMA15,CRMA16)下始终为１。3、接线实物图（1）紧凑型控制柜CRMA15/CRMA16面板插头（2）外引实物端子台图片二、CRMA15/CRMA16标准配置1、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc机器人标准分配R-30iAMate控制装置备有输入28点、输出24点的外围设备控制接口。根据实际需要，把硬件28个输入点和24个输出点分配给Fanuc机器人系统512DI/512DO信号，进行一对一对接。外围设备控制接口的信号的标准分配为DI[81-88]、DI[101-120]和DO[81-84]、

5、DO[101-120]。此外，在LR搬送软体中，外围设备I/O上分配有外围设备控制接口。标准分配表如下：信号种类Fanuc地址范围外接设备地址范围DI81——88In21——in28DI101——120In1——in20DO81——84Out21——out24DO101——120Out1——out202、硬件CRMA15/CRMA16针脚及其定义（1）CRMA15/CRMA16针脚及其定义（2）说明：上图左侧CRMA15/CTMA16是机器人控制柜上面端子针脚定义，右侧A1、A2是外接端子台各50针脚定义。实物图如下：3、硬件CRM

6、A15/CRMA16和Fanuc标准分配（1）DI地址分配图（2）DO地址分配图四、UI/UO专用IO信号的全部分配和简略分配1、UI/UO专用信号各项作用表（1）UI专用信号各项作用表序号UI信号作用1UI[1]瞬时停止信号，通过软件切断伺服电源。IMSTP输入始终有效，通常情况下处在ON。若该信号成为OFF时，系统执行如下处理。• 发出报警后断开伺服电源。• 瞬时停止机器人的动作，中断程序的执行。2UI[2]暂停信号从外部装置发出暂停指令。HOLD输入始终有效，通常情况下处在ON。该信号成为OFF时，系统执行如下处理。• 减速停

7、止执行中的动作，中断程序的执行。• 一般事项的设定中将“暂停时伺服”置于有效时，在停下机器人后，发出报警并断开伺服电源。3UI[3]安全速度信号（SFSPD）在安全防护栅栏门开启时使机器人暂停。该信号通常连接于安全防护栅栏门的安全插销。SFSPD输入始终有效，通常情况下处在ON。在不使用IMSTP、*HOLD、*SFSPD信号的情况下，跨接这些信号线（常闭点）。4UI[4]循环停止信号（CSTOPI）结束当前执行中的程序（始终有效）。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态下的程序。系统设定画面［6系统设定.系统设定］中将“CSTOPI输入后,

8、程序强制结束”设定为无效的话，在将当前执行中的程序执行到末尾后结束程序。通过ＲＳＲ来解除（清除）处在待命状态的程序。（标准设定）5UI[5]报警解除信号（FAULT_RESET）解除报警,始终有效。伺服电源被断开时，接通伺服电源。此时