Lexium32伺服调试步骤说明

《Lexium32伺服调试步骤说明》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、Lexium32伺服特性调试说明OEM‐SESAE张伟毅摘要：本文主要介绍Lexium32伺服的特性调试，通过LexiumCT软件的示波器功能，实现高精度伺服特性调谐。关键字：Lexium32伺服特性一、Lexium32伺服驱动器控制结构说明Lexium32系列伺服系统的控制结构由电流环、速度环和位置环3个部分组成，如下图：二、LexiumCT软件连接Lexium32伺服：采用LexiumCT软件调整Lexium32伺服前需要打开LexiumCT软件的专家管理参数，具体步骤如下：1.如果系统已经打开了Modbus的其他设备必须先关

2、闭，否则LexiumCT软件无法与Lexium32伺服通讯；2.找到程序安装路径下的文件M3.EXE，同时在桌面创建一个快捷方式。（默认安装路径默认路径为：C:ProgramFilesSchneiderElectricLexiumCTcommontoolsEN）；3.右键点击该快捷方式并选择”属性”；4.在文件目标最后加上“/EXPERT=696969”，如下图：然后点“确定”保存；5.点击该快捷方式打开LexiumCT软件，点击Modbus标签，当弹出Modbus通讯对话框时，点击“OK”，如果连线正常，则Lexium

3、CT软件能够正确连接Lexium32伺服驱动器；6.正确连接初始化如下图：三、Lexium32伺服特性调整步骤介绍：©调整前的准备工作：1.进入“Parameter‐ResettoFactorySetting”将伺服参数恢复出厂值；2.当伺服驱动器恢复完毕后重新连接伺服驱动器；3.进入“IOFunctions‐DigitalInputs”，将伺服驱动器的DI信号均设为“FreeAvailable”，保存参数后选择“Connection‐RestartDriver”，记得在复位驱动器之前将参数写入EEPROM里；4.点击“Exclu

4、siveaccess‐On”，当弹出对话框时，按住Alt+F，则LexiumCT伺服允许控制Lexium32驱动器；©速度环特性调整：1.进入“MotorControl‐ControllerParameterSet1”调整以下参数：CTRL_TNn=327.67(最大值)CTRL_TAUnref=0(最小值)CTRL_TAUiref=0(最小值)2.点击Record/Tunning，进入示波器界面；3.选择需要监控的参数信号并设定采样参数：4.点击示波器的绿色“Start”按钮，则伺服驱动器自动发出一个方波信号，并将伺服的参数上载

5、上来；5.增大“CTRL1‐KPn”，直到系统出现振荡；6.慢慢增大“CTRL1‐KPn”，直至系统出现连续振荡；7.设定如下参数：CTRL1_KPn=0.35*KPn=0.0126CTRL1_TNn=0.94*T=0.94*1.4=1.32(T取10个周期的波峰时间后除以10得到，该值只能取小数点后2位，如果多输入则LexiumCT软件无法保存该值)CTRL1_TAUnref=TNn=1.32重新采样如图：可以在之前的基础上微调CTRL1_TAUnref，让曲线更平滑些。至此，速度环调试完成。©位置环特性调整：1.选择需要监控的

6、参数信号并设定采样参数：2.点击“Start”开始采样：3.以10%的比例增大CTRL1‐KPp，直到满足以下特性曲线：4．如果KPp过小，则实际位置将较慢靠近给定位置；如果KPp过大，则位置曲线出现超调；当KPp适中时，位置曲线较快的跟上给定曲线，如下图：参数设置如下：调整效果如图：至此，位置环调整完毕。四、注意事项：1.当参数调整完毕后，必须将参数写入EEPROM中，否则调整好的参数断电不保存。2.调整伺服参数过程，需要保证伺服的最大电流值、最高转速或者最大位移未超过系统的极限值；3.如果伺服驱动器与运动控制器相连，则要注意是

7、否运动控制器会自动修改伺服的前馈参数，造成系统超调。