伺服设定及调试步骤.pdf

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1、ＦＡＮＵＣＦＡＮＵＣ伺服系统一般调整伺服系统一般调整BEIJINGBEIJING-FANUC-FANUC１．增益的调整１．增益的调整((越大越好，太大会产生振动）越大越好，太大会产生振动）２．振动抑制（消除震动后可获得更大的增益）２．振动抑制（消除震动后可获得更大的增益）３．爬行３．爬行４．过冲４．过冲增益的一般调整增益的一般调整BEIJINGBEIJING-FANUC-FANUC增益的一般调整增益的一般调整BEIJINGBEIJING-FANUC-FANUC0I-D系统增加了伺服增益自动调整功能功能停止中的振动抑制停止中的

2、振动抑制BEIJINGBEIJING-FANUC-FANUC停止中的振动抑制停止中的振动抑制BEIJINGBEIJING-FANUC-FANUC速度环路比例项高速处理功能停止中的振动抑制停止中的振动抑制BEIJINGBEIJING-FANUC-FANUC停止中的振动抑制停止中的振动抑制BEIJINGBEIJING-FANUC-FANUC停止时比例增益可变功能停止中的振动抑制停止中的振动抑制BEIJINGBEIJING-FANUC-FANUCＮ脉冲抑制积压进给积压进给((爬行爬行))的抑制的抑制BEIJINGBEIJING-F

3、ANUC-FANUC现象：机床在低速（手轮Ｘ１档）进给时，发生爬行．原因：机床摩擦和扭力较大方法：设定ＰＩ控制在保证机床不发生振动的情况下，尽量提高增益判断：手轮进给（Ｘ１档）千分表观察．SERVOGUIDE测量图形过冲的抑制过冲的抑制BEIJINGBEIJING-FANUC-FANUC现象：机床在高速运动的情况下，在停止时发生过冲解决方法：调整速度增益，加减速时间常数，速度前馈，位置增益观察方法：诊断号300+—0过冲－＋0高速高精度伺服调整高速高精度伺服调整BEIJINGBEIJING-FANUC-FANUC内容概况１．

4、高速高精度调整概述１．高速高精度调整概述２．高速高精度调整细节２．高速高精度调整细节高速高精度调整概述高速高精度调整概述BEIJINGBEIJING-FANUC-FANUC伺服伺服调调整的内容整的内容为了提高伺服系统的执行性能和CNC进给率控制伺服调整是必要的.伺服调整由下列项目组成.(伺服系统响应)-增益和HRV滤波器调整这个调整提高了伺服控制总体的执行性能.增益调整是最重要的项目.-前馈调整调整前馈将路径误差减小为0.它是高速高精度机床必不可少的功能.(CNC进给率控制)-通过加减速时间常数调整进给速度控制-通过加速度调

5、整进给速度控制-通过速度差调整进给速度控制-通过加加速度调整进给速度控制以上调整实现高速控制和指令路径的平滑控制高速高精度调整概述高速高精度调整概述BEIJINGBEIJING-FANUC-FANUC如何如何进进行伺服行伺服调调整整伺服调整使用一些代表性的图形形状.这些图形形状的程序已存储在SERVOGUIDE的程序窗口并通过程序窗口执行生成相应的程序.(直线)速度增益，位置增益加减速时间常数(圆)前馈反向间隙加速(方)通过速度差实现进给率控制速度前馈(带圆弧-拐角的方形)通过改变加速度实现进给率控制ＨＲＶ控制设定ＨＲＶ控制

6、设定BEIJINGBEIJING-FANUC-FANUC伺服控制伺服控制实现高速高精度控制如下调整伺服功能伺服控制中的伺服调整项目*1)设定HRV电流控制(HRV2或HRV3)*2)调整消除机械共振滤波器*3)设定速度环路增益*4)前馈调整*5)位置增益调整*6)速度进给控制调整(拐角减速，圆弧速度钳制，切削进给速度)ＨＲＶ控制设定ＨＲＶ控制设定BEIJINGBEIJING-FANUC-FANUC(*1)设定HRV电流控制(HRV2或HRV3)•通过选择HRV2标准电机参数电流环控制周期缩短到125μs(对于ais,ai和b

7、is伺服电机,使用90B0系列伺服软件支持HRV2标准电机参数).•对于HRV2的加强功能,通过提高电流环的高速响应,使用伺服HRV3控制可以得到更高的速度环增益.•电流环的高速响应是伺服系统总体执行性能提高的基础滤波器调整滤波器调整BEIJINGBEIJING-FANUC-FANUC(*2)消除机械共振滤波器调整(*3)速度环增益设定2[调整滤波器]－测定系统频率响应特性－通过滤波器进行滤波，消除振动－使频率响应特性曲线平滑速度增益调整速度增益调整BEIJINGBEIJING-FANUC-FANUC速度增益调整1[条件][

8、条件]位置前馈系数2092=9950位置前馈系数9950速度环增益100%速度环增益220%插补后加减速时间常数24ms插补后加减速时间常数24ms速度环比例项高速处理功能2017#7OFF速度环比例项高速处理功能2017#7OFF10μm/div10μm/div位置增益调整位置增益调整B