控制工程基础 第6讲 控制系统的误差分析和计算

《控制工程基础 第6讲 控制系统的误差分析和计算》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、第6讲误差分析和计算Lec.6ErrorAnalysis&Calculation内容提纲一、相关的基本概念二、与输入相关的稳态误差三、与干扰相关的稳态误差四、减小误差的方法五、反馈系统的抗干扰性误差（Error）：系统的期望输出与实际输出之差。偏差（Deviation）：系统输入与输出的反馈量之差。▪误差的稳态分量称为稳态误差（静态误差）。▪在超调量可容忍的前提下，重点讨论稳态误差。误差和偏差与输入相关的稳态误差静态位置误差系数：静态速度误差系数：静态加速度误差系数：系统的型次：系统开环传递函数中包含的积分环节的个数。单位阶跃输

2、入单位速度输入单位加速度输入0型系统I型系统0II型系统00稳态偏差例子单位反馈系统的开环传递函数为（1）试求静态误差系数（2）当输入为时，系统的稳态误差。与干扰相关的稳态误差减小误差的方法▪提高反馈通道部件的精度▪增大系统开环增益，提高系统的型次▪前馈补偿（干扰和输入）按干扰前馈补偿按输入前馈补偿G1(s)H(s)G2(s)Xi(s)Xo(s)N(s)+++-控制器被控对象测量机构反馈系统的抗干扰性分析Xo(s)=Xo1(s)+Xo2(s)=1+G1(s)·G2(s)·H(s)G1(s)·G2(s)Xi(s)·1+G1(s)·

3、G2(s)·H(s)G2(s)·N(s)+设计反馈控制系统时满足：则：

4、G1(s)·H(s)

5、>>1

6、G1(s)·G2(s)·H(s)

7、>>11+G1(s)·G2(s)·H(s)≈G1(s)·G2(s)·H(s)Xo(s)=Xo1(s)+Xo2(s)=1+G1(s)·G2(s)·H(s)G1(s)·G2(s)Xi(s)··N(s)+G2(s)1+G1(s)·G2(s)·H(s)1H(s)G1(s)·H(s)1δ极小值合理设计控制器和测量机构，可以很好地抑制干扰反馈通道（测量机构）的特性对系统性能影响很大反馈控制系统具有很强的抗干

8、扰性结论