控制系统的误差分析和计算

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1、第6讲误差分析和计算Lec.6ErrorAnalysis&Calculation内容提纲一、相关的基本概念二、与输入相关的稳态误差三、与干扰相关的稳态误差四、减小误差的方法五、反馈系统的抗干扰性误差(Error):系统的期望输出与实际输出之差。偏差(Deviation):系统输入与输出的反馈量之差。▪误差的稳态分量成为稳态误差(静态误差)。▪在超调量可容忍的前提下,重点讨论稳态误差。误差和偏差与输入相关的稳态误差静态位置误差系数:静态速度误差系数:静态加速度误差系数:系统的型次:系统开环传递函数中包含的积分环节的个数。单位阶跃输入单位速度输入单位加速度输入0型系统I型系统0II型系统00稳态

2、偏差例子单位反馈系统的开环传递函数为(1)试求静态误差系数(2)当输入为时,系统的稳态误差。与干扰相关的稳态误差减小误差的方法▪提高反馈通道部件的精度▪增大系统开环增益,提高系统的型次▪前馈补偿(干扰和输入)按干扰前馈补偿按输入前馈补偿G1(s)H(s)G2(s)Xi(s)Xo(s)N(s)+++-控制器被控对象测量机构反馈系统的抗干扰性分析Xo(s)=Xo1(s)+Xo2(s)=1+G1(s)·G2(s)·H(s)G1(s)·G2(s)Xi(s)·1+G1(s)·G2(s)·H(s)G2(s)·N(s)+Xo(s)=Xo1(s)+Xo2(s)=1+G1(s)·G2(s)·H(s)G1(s)

3、·G2(s)Xi(s)·1+G1(s)·G2(s)·H(s)G2(s)·N(s)+1H(s)G1(s)·H(s)1δ极小值合理设计控制器和测量机构,可以很好地抑制干扰反馈通道(测量机构)的特性对系统性能影响很大反馈控制系统具有很强的抗干扰性结论

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