基于变比例因子模糊控制的电动汽车防滑驱动

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1、工业控制与应用《自动化技术与应用2016年第35卷第2期IndustryControlandApplications基于变比例因子模糊控制的电动汽车防滑驱动于洪霞，魏来(沈阳工业大学，辽宁沈阳110870)摘要：电动汽车在行驶中会出现驱动轮过度滑转现象，驱动轮过度滑转大大降低了汽车的驱动性能。本文采用传统的路面识别的方法，识别出不同路况下的最优滑转率，然后通过变比例因子模糊控制器将实际滑转率控制在最优滑转率附近，保证了电动汽车在不同路况下行驶都可以获得较好的驱动防滑控制效果。依据车辆动力学模型进行仿真分析，仿真结果表明变比例因子模糊

2、控制可以将实际滑转率控制在最优滑转率附近达到提高驱动效能的目的。关键词：最优滑转率；实际滑转率；变比例因子模糊控制；驱动效果中图分类号：(0232)文献标识码：A文章编号：1003—7241(2016)02—0019—06ElectricCarTorqueDrivingBasedOnVariableScalingFactorFuzzyControlYUHong-xia，WEILai(ShenyangUniversityofTechnology,Shenyang110870China)Abstract：Excessivedriving

3、wheelslipofelectriccarsgreatlyreducestheCardrivingperformance．Thisarticleadoptsthemethodoftraditionalroadrecognitiontoidentifytheoptimalslipratiounderdiferentroadconditions．Throughthevariablescalingfactorfuzzycontrollertocontroltheactualsliprationearoptimaltoensurethat

4、theelectricCardrivingunderdiferentroadconditionscangetagooddrivingtorquecontrolefect．BasedonvehicledynamicsmodelforsimulationanalysisanditsresultsshowthatthescalingfactorfuzzycontrolCancontroltheactualsliprationeartheoptimaltoachievethepurposeofincreasingtheeficiencyof

5、driving．Keywords：optimalslipratio；actualsliprate；variablescalingfactorfuzzycontrol；eficiencyofdriving1引言制。这种控制方法不但能将实际滑转率控制在最优滑转电动汽车受到路面附着条件的限制，经常发生驱动率附近，提高车辆的驱动效能，还在稳态精度方面有很轮过度滑转的现象⋯。这种现象不但降低了电动汽车的大提高。驱动效能，加速了轮胎磨损，而且损害了车辆的可操作性、稳定性和舒适性。目前很多人使用模糊控制，把2基于路面识别的最优滑转率辨识最优滑转率

6、和实际滑转率的误差和误差的导数作为输一般把对应轮胎与路面最大摩擦因子的车轮滑转率入，经过模糊控制器控制，最后通过输出驱动力矩来控称之为最优滑转率。最优滑转率的确定方法至今也没制车速和实际滑转率口】。这种模糊控制的缺点是输出稳有得到很好的解决，现在最常用的还是根据不同路面使态精度不高，本文介绍了变比例因子模糊控制，根据期用经验公式来确定最优滑转率。望车速和实际车速的误差以及最优滑转率和实际滑转率2．1基于车辆动力学模型的路面识别的误差，实时的改变驱动力矩、滑转率误差、滑转率误基于车辆动力学参数推导法是根据获取的车辆参差导数前面的比例因

7、子，然后在通过模糊控制器进行控数，运用汽车理论来计算相关参数，然后通过查表的方式求得相应的路面附着系数，最后来确定路面。这种方收稿El期：2O15-1O-23法成本低，易于实现，所以本文采用这种方法来进行路自动化技术与应用》2016年第35卷第2期工业控制与应用IndustryControlandApplications面识别。坡阻力；Fi为汽车行驶的加速阻力；M为整车的汽车质电动汽车采用电机驱动，可以实时的采集车速、电量；V为车体速度；I为车轮的转动惯量；w为车轮转机转速、驱动力矩等数据，如公式(1)(2)(3)(4)(5)(6)

8、为速；T为电机输出给车轮的驱动力矩；r为车轮半径；s汽车动力学模型为滑转率；T为车轮的滚动阻力矩；fs】为路面附着系Ft∑F阻Ff+F+Fi+Fj(1)数与滑转率函数关系式。Mdv／dt=Fj(2)车辆在不同的路面上行驶对应着不同的滑