双电机四轮驱动电动汽车自适应驱动防滑控制的研究.pdf

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1、2016年(第38卷)第5期汽车工程AutomotiVeEn舀neering2016097双电机四轮驱动电动汽车自适应驱动防滑控制的研究枣孙大许1，一，兰凤崇2⋯，何幸福2一，陈吉清2’3(1．广东机电职业技术学院，广州510515；2．华南理工大学机械与汽车工程学院，广州510640；3．广东省汽车工程重点实验室，广州510640)[摘要]为在双电机四驱电动汽车上实现纯电机控制的驱动防滑功能，在不同附着系数的路面上，采用PID控制的方法对控制参数进行优化。在此基础上，采用径向基函数系统辨识的单神

2、经元自适应控制算法，对PID控制参数进行在线自适应调整，从而提高了控制算法的响应速度和鲁棒性。在不同路面上进行了离线仿真和快速原型在环试验。结果表明，采用该控制算法，能在不同路面工况下实现电动汽车的驱动防滑功能，与PID算法相比，提高了自适应能力、控制精度和速度，并满足实时陛控制要求。关键词：电动汽车；驱动防滑控制；径向基函数；遗传算法StudyonAdaptiVeAccelerationSlipRegulationforDual一motorFou卜wheelDriveE1ectricVehicl

3、esunDaxul”，LanFengdlon92”，Hexinghl2，3&chenJiqin92’31．‰，幽增胁￡kn沁Z＆砒眈而∞fP0妒础n缸，‰蟛舶M510515；2．鼢DoZ旷胁曲口n如讲＆A呦m讲觇E，溉脚^昭，so以^醌iM‰矗榔妙旷死如∞研，GI‘Ⅱ昭勘u510640；3．Gm，lg如喈Pm口i，WJ畸肠6Dmmry0，眦珧Er卿，瑚一，lg，吼。财甜510640[Abst豫ct]Tbrealizetheaccelerationslipreg：ulation(ASR)functi

4、onofpuremotorcontr01fordual—motor硒ur—wheeldriveelectricvehicles，thecontrolparameterSareoptimizedwithPIDcontrolmethodonroadswithdif．fer—entadhesivecoemcients．0nthisbasis，anonlinead印tiveadjustmentisconductedonPIDeontrolparametersbyu—singsindeneuronadapt

5、ivecontrolalgorithmbasedonradialbasisfunctionsystemidentification，enhancingt}lere—sponsespeedandrobus协essofcontrolalgorithm．Anof．f-linesimulationandarapidpmt0夔薹。in一弱h一翼汁宇l妻Jj氲带篓霎、羹黼Jh豆IJ一攀l冀孽型nJ《照占囊d=1j墼}}薹；誊扣；1妻霎型垂蠹囊冀夔毒F蔫差9(一耋甚妻墨誉i青i萋陌蓁篱冀藩蓁彗L冀耋

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7、if蠢f蓊雾耍羹鋈蓥雾荦一；∈'汗薹¨i写耋i霪耋重彗蓁；i葡i蓍‘矍；i疆萋且j斟垂莽冀季要癸ess。Buttherehasalsobeenaremarkabledegreeofcompliance—ruleshavetendedtobestretchedgraduallyratherthanbrokenoutright．Withthisyear。sborder—contr01crisis．however,stateshavenotsoughtrefugeincreativeambiguityi

8、nthesameway．Theyhaveopenlyre—instatedtheirnationalbordersandtheyhavedonesounap0109eticallyThereasonsforthisarestraightforward．Thefiscalissuesthathavedominatedtheeurozonecrisisarelargelyinstrumental-theyrelatetowhatpoliticalentitiesdo．Borders，ontheothe

9、rhand，areessential‘theydefinepoliticalentitiesandthepeoplewhobelongtothem．Thereforethecurrentmonths—oldbordercrisismayposeamorefundamentalchallengetotheprocessofEuropeanintegrationthantheyears‘oldeurozonecrisis．Inaddition．ahhoughEurope’sfinanc