基于路面识别的四轮驱动电动汽车驱动防滑控制

《基于路面识别的四轮驱动电动汽车驱动防滑控制》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、第26卷第7期重庆理工大学学报(自然科学)2012年7月Vol．26No．7JournalofChongqingUniversityofTechnology(NaturalScience)Jul．2012基于路面识别的四轮驱动电动汽车驱动防滑控制蒋振江，陈旭，李大伟(重庆理工大学重庆汽车学院，重庆400054)摘要:介绍了四轮独立驱动电动汽车的驱动防滑控制系统。采用路面识别方法，识别不同路面的最佳滑转率，设计了以滑转率最优为控制目标的模糊－PID联合控制器。为确定模糊－PID联合控制器对

2、提高汽车行驶性能的效用，结合车辆的驱动模型，对变附着系数路面行驶的汽车进行驱动防滑仿真分析。结果表明:基于路面识别的驱动防滑控制系统能快速、准确地识别出路面状况的变化，实时地调整控制参数，并应用模糊－PID联合控制方法，及时地调整驱动电机的输出转矩，使车轮滑转率基本控制在最佳滑转率附近，保证车辆在恶劣路况下行驶时仍可以获得较好的驱动防滑控制效果。关键词:四轮驱动;路面识别;驱动防滑控制;模糊－PID联合控制中图分类号:U469．72文献标识码:A文章编号:1674－8425(2012)07－0017－05AccelerationSlipRegulationofFour-whee

3、lDriveElectricVehicleBasedonRoadAutomaticIdentificationJIANGZhen-jiang，CHENXu，LIDa-wei(ChongqingInstituteofAutomobile，ChongqingUniversityofTechnology，Chongqing400054，China)Abstract:AccelerationSlipRegulation(ASR)systemappliedintheFour-wheelDriveElectricalvehi-clewasdesigned．Themethodofroadst

4、atusautomaticidentificationwasusedtoidentifyoptimaslipra-tioofthedifferentroads，anddesignedFuzzy-PIDJointControllerthataimedatcontrollingtheoptimaslipratio．InordertodeterminetheeffectivenessthathowFuzzy-PIDJointControllerimprovesautomo-biledrivingperformance，andincombinationwithvehiclemodel，

5、ASRtestwassimulatedwithvariableattachmentcoefficientroad．TheresultsshowthattheASRsystembasedonRoadAutomaticIdentifica-tioncanrapidlyandaccuratelyidentifythevariationofroadstatus，adjustthecontrolparametersinrealtime，applyFuzzy-PIDJointControlmethodtoadjustmotortorque，controltheslipratiocloset

6、otheoptimaslipratio，andensurethatvehiclesdrivinginbadroadconditionscangetbetterASRcontrolre-sult．Keywords:four-wheeldrive;roadautomaticidentification;accelerationslipregulation;Fuzzy-PIDjointcontrol收稿日期:2011－03－06基金项目:重庆理工大学研究生创新基金资助项目(YCX2011301)作者简介:蒋振江(1985—)，男，硕士研究生，主要从事车辆工程方面研究。18重庆理工大学

7、学报汽车在起步或加速时，驱动力迅速增大，将会Tf=FzfR(4)导致车轮过度滑转;另外，汽车在冰雪等恶劣路况垂直方向的力平衡关系为下行驶或转弯行驶时，车轮甚至会发生空转。因Mhcg·Fz=mg+V(5)L此汽车需要驱动防滑控制(ASR，accelerationslipregulation)来提高行驶的稳定性，并获得最佳的驱式(1)～(5)中:M为整车质量;m为1/4整车质动力。采用4个轮毂电机分别驱动