电动汽车驱动防滑控制算法的研究与仿真分析

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1、万方数据分类号LⅡ)C密级学位论文电动汽车驱动防滑控制算法的研究与仿真分析作者姓名：晏存欢指导教师：杨英教授东北大学机械工程及其自动化学院申请学位级别：硕士学科类别：工学学科专业名称：车辆工程论文提交日期：2014年6月论文答辩日期：2014年6月学位授予日期：2014乌z7月答辩委员会主席：多应黟评阅人：鸸．之夕耀东北大学2014年6月万方数据AThesisinVehicleEngineeringResearchandSimulationAnalysisofElectricVehicleAccelerationSlipControlAlgorithmby

2、YanCunHuanSupervisor：ProfessorYangYingNortheasternUniversityJune2014万方数据独创性声明本人声明，所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：晏存文足日期：2Df年．盘、27学位论文版权使用授权书本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论文的规定：即学校有权

3、保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后：半年口一年口一年半口学位论文作者签名：莹希曼欠签字日期：2D他厉27翟名．。多教导师签名：o乡苏黼期：沙c／P以夕万方数据东北大学硕士学位论文摘要电动汽车驱动防滑控制算法的研究与仿真分析摘要四轮独立驱动电动汽车由于其理想的驱动方式和广泛的应用前景，成为当前电动汽车众多研究方向的一个研究热点。许多国家尤其是一些发达国家已经在相关领域成绩斐然。驱动防滑控制系统作为一种典

4、型的主动安全控制技术，对于提高汽车行驶的安全性，操纵稳定性以及驱动加速性有着重要的意义，近年来其发展越来越受到世人的关注。本文以四轮独立驱动电动汽车驱动防滑控制系统为研究对象，研究了基于模糊理论路面识别车轮最佳滑转率的控制方法，并设计了不同控制算法对其在不同路面的控制效果进行了仿真研究。本文首先大致介绍了国内外四轮独立驱动电动汽车驱动防滑控制系统的发展现状及其控制原理，然后借鉴已有的研究成果，建立了针对其特点的整车动力学模型、轮胎模型、电机模型；其次利用四轮独立驱动电动汽车电动汽车车轮驱动力矩独立可控，转速和转矩易于获得的特点，研究了基于模糊理论实时地估算

5、路面附着系数和车轮最佳滑转率的方法，为有效的实现驱动防滑控制奠定了基础：再次对比了各种控制算法之后，分别设计了基于PID和模糊PID的ASR系统的控制算法对车轮的滑转率进行控制，使其保持在最佳滑转率；最后，应用功能强大的Simulink软件建立了各个子系统模型，然后连接运行，完成整车在三种常见路面上的驱动防滑控制系统的仿真。结果表明：(1)基于模糊识理论识别路面的ASR系统能够使车轮滑转率基本控制在最优滑转率附近，抑制驱动车轮滑转，提高了汽车行驶的动力性和方向稳定性。(2)两种控制算法都能够取得良好的驱动防滑控制效果，但模糊PID相对于PID具有更好的适应

6、性与鲁棒性。关键词：四轮独立驱动：驱动防滑控制；模糊路面识别：模糊PID控制：滑转率一II—万方数据东北大学硕士学位论文AbstractResearchandSimulationAnalysisofElectricVehicleAccelerationSlipControlAlgorithmAbstractFour-wheelindependentdriveelectricvehicleduetoitsidealdrivemodeandbroadapplicationprospectshasbecomearesearchhotspotofelectricv

7、ehicleamongnumerousresearchdirections．Manycountries，especiallyinsomedevelopedcountrieshavebeenimpressiveintherelevantfields．AccelerationSlipRegulationsystemasatypicalactive’safetycontroltechnologiestoimprovethesafetyofCarS，handlingstabilityanddrivingaccelerationissignificant，itsde

8、velopmentisgettingmoreandmorethew