复杂动态网络多自主体系统的一致性研究

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3、，均己在文中臥明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承巧。作者签名：王付永円期：２从年知日本学位论文学位推文版权使用授权书作者完全丫解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保本留并人授向权圃家巧关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被證閲和借阅。鲁《乂嗦可Ｌ：Ａ将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或保扫密描□等复制手段保任和汇编本学位论文。本学位论，在年解密后适川本授权书。文属卡不＂保密口。Ｖ

4、＂）（请化站上相应方框内打作导者签名：封桃曰期：２。／／年冷Ｒ帅签曰期年＾月曰＾鲁东大学硕士学位论文复杂动态网络多自主体系统的一致性研究作者姓名：王付永指导教师：杨洪勇教授学科专业：计算机应用技术研究方向：网络与信息安全鲁东大学信息与电气工程学院二○一六年六月AThesisSubmittedtoLudongUniversityfortheDegreeofMasterConsensusResearchofComplexMulti-AgentSystemswithDynamicNe

5、tworksM．D．Candidate：FuyongWangSupervisor：HongyongYangMajor：ComputerApplicationTechnologyResearchInterests：NetworkandInformationSecuritySchoolofInformationandElectricalEngineeringLudongUniversityJune，2016摘要近年来，多自主体系统分布式协作运动问题引起了海内外众多研究者的普遍关注。在移动机器人编队、

6、无人航天器协同控制、卫星定位调姿、智能电网调度、智能车辆驾驶等工程领域的广泛应用，大大促进了对多自主体系统协作运动的理论性探索。一致性和包容控制作为分布式协作运动的重要研究方向，逐渐成为许多研究领域的热门课题。所谓一致性是指随着时间的推演，系统中每个自主体的属性通过彼此间的协调、作用最终趋于同步（一致）的动态过程。包容控制作为多领航者多自主体系统中一类特殊的一致性问题，其目的在于通过构造多自主体系统的算法模型，使得系统中的跟随者最终趋于领航者围成的某一目标区域内（领航者围成的凸包内）。本文重点研

7、究了复杂多自主体系统的动态包容控制问题，并给出了相应的控制算法和稳定性分析。主要研究工作如下：1.多领航者多自主体系统的动态包容控制。针对时变动态切换拓扑下具有多个领航者的多自主体系统包容控制问题，分别给出了一阶/二阶多自主体系统的控制算法，并对所提出的控制算法进行了理论分析。运用现代控制理论、代数图论和矩阵论等分析工具，研究了当通信拓扑为动态联合连通时，系统可以实现包容控制，即系统的运动轨迹都收敛到有多个领航者构成的凸包中。通过对系统信息拓扑连通部分的进一步研究，得到了二阶多自主体系统实现包容

8、控制的约束条件。2.动态切换拓扑下时滞多自主体系统的包容控制。针对多自主体系统带有通信时延的情形，分别讨论和分析了一阶/二阶系统的包容控制问题。假设系统通信拓扑是时变的，提出了具有多领航者系统的一阶/二阶包容控制算法。假设通信拓扑为动态联合连通时，运用现代控制理论、Lyapunov-Krasovskii理论，对所提出的包容控制算法进行理论分析。通过对系统信息拓扑连通部分的进一步研究，得到二阶时滞多自主体系统实现包容控制的约束条件。3.基于模型不确定性的时滞多自主体系统的动态包容控制。在考虑时滞多