网络环境下多智能体一致性理论的研究

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1、分类号：ＴＰ３９１．９学校代码：１０３６３密级：公开学号：２１３０２３０１３４鶴杂歡灵從少、毒乂ｎｈｕｉＰｏｌｙｔｅｃｈ打ｉｃＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ硕±学位论文题目网络环境下多智能体－致性理论的研究论文作者哲越指导教师陈其工教授柯锐博±学科Ｃ专业）控制工程研究方向智能信息处理及应用论文提交日期：２０１６年６月８日分类号：Ｔ３９：１０３６３１．９单位代码密级：公开学号：２１３０２３０１３４题目网络环境下多智能体一致性理论的研究英文并列Ｔｈｅ－麼ｒｅｓｅａｒｃｈｏｆ

2、ｍｕｌｔｉａｇｅｎｔｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙｔｈｅｏｒｙｇｕｎｄｅｒｔｈｅｎｅｔｗｏｒｋｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ学生姓名：柯越指导教师：陈其工ｆ教授）柯锐ｆ横＋）专业：控制工程研究方向：智能信息处理及应用论文答辩日期：２０１６．６．３安徽工程大学学位论文原创性声明：我格守学术道德本人郑重声明，崇尚严谨学风。所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已明确注明和引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品及成果的内容。论文为本人亲自撰写，我对

3、所写的内容负责，并完全意识到本声明的法律后果由本人承担。学位论文作者签名；曰期；的＾＞年＾月（日安徽工程大学学位论文版权使用授权书学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅或借阅。本人授权安徽王程大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据、库进行检索，可Ｗ采用影印缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密□，在年解密后适用本版权书。本学位论文属于不保密口。＾学位论文作者签名的一：指导教臟名；戸曰期：＞／月＾曰曰期：

4、年＾月？自安徽工程大学硕±学位论文网络环境下多智能体一致性理论的研究摘要最近几年，随着对复杂网络系统问题研究的快速发展，并且，一致性协议作为研究多智能体系统协同控制问题的核也内容，得到了不同领域专家学者们的广泛关注，也为众多领域的研究提供了必要的理论基础。本文对网络环境下多智能体一致性理论进行了研究分析，从领航跟随控制的角度解决多智能体系统的同步控制问题，分别考虑了固定时延和时变时延对系统同步控制的影响一章对多智能体系。第统一致性收敛问题的研究背景及现状、应用状况及主要的待解决的问题做了简要的介绍，并且阐述了本论

5、文的主要王作内容及实际意义。第二章对本文所用到的必备基础理论作了简要的说明，为本文后续的研究工作做好准备。第Ｈ章在固定有向拓扑结构下对网络化多智能体系统一致性问题进行了研究与分析，分析智能体之间信息传递与交互所产生的时延对系统一致性收敛速度Ｗ及稳定性的影一个智能体响，并将电机作为应用对象。每个电机均被视为，应用Ｌａｕｎｏｖ稳定性理论和图论的知识证明了若单个智能体是能观能控ｙｐ的一，并且所形成的网络拓扑结构图中包含棵生成树，则领航跟随一系统达到致性收敛。最后通过ＭＡＴＬＡＢ仿真实验对该理论结果进行实验证明一致性问题。第四章在无

6、向切换拓扑结构下对多智能体进行了研究与分析，同样分析智能体之间信息传递与交互所产生的Ｉ安徽工程大学硕±学位论文一时延对系统致性收敛速度及稳定性的影响，并将电机作为应用一个智能体ａｎｏｖ对象。每个电机均被视为，应用Ｌｙｐｕ稳定性理论和图论的知识证明了若单个智能体是能观能控的，并且所形成的网络一拓扑结构图在任意个时间段内是联合连通的，则领航跟随系统达到一致性收敛。最后通ＭＡＴＬＡＢ仿真实验对该理论结果进行实验证一一明。第五章是对本文的个总结，并对网络环境下多智能体致性问题的进一步研究及发展作了展望。关键词一：多智能体系统；同

7、步控制；网络时延致性理论；领航跟；随控制。ＩＩ安徽工程大学硕±学位论文ＴＨＥ－ＲＥＳＥＡＲＣＨＯＦＭＵＬＴＩＡＧＥＮＴＣＯＮＳＩＳＴＥＮＣＹＴＨＥＯＲＹＵＮＤＥＲＴＨＥＮＥＴＷＯＲＫＥＮＶＩＲＯＮＭＥＮＴＡＢＳＴＲＡＣＴＴｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｃｏｍｐｌｅｘｎｅｔｗｏｒｋｓｙｓｔｅｍｉｓｒａｐｉｄｉｎｔｈｅｌａｓｔｓｅｖｅｒａｌｅａｒｓ．Ａｎｄａｓ化ｅｋｅｃｏｎｔｅｎｔｏｆｍｕｌｔｉａｅｎｔｓｓ化ｍｃｏｏｅｒａｔｉｖｅｙｙｇｙｐｃｏｎｔｒｏｌｐｒｏｂｌｅｍ，ｔ

8、ｈｅｃｏ