复杂条件下多智能体一致性问题研究

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5、ajor：MechanicalEngineeringSupervisor：Prof.JINXiaohongWuhanUniversityofScienceandTechnologyWuhan,Hubei430081,P.R.ChinaMay,2016武汉科技大学研究生学位论文创新性声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下本人郑重声明，独立进行研究所取得的成果。除了文中已经注明引用的内容或属合作研究共同完成的工作外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品成果。对本文的硏究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中明确方式标明。申请学位论文与资料

6、若有不实之处一，本人承担切相关责任。论文作者签名：絲ｆｅ始曰期：研究生学位館文版权使用授权声明本论文的研巧成果归武汉科技大学所有，其研究内容不得其它单位的名义发表。本人完全了解武汉科技大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部口（按照《武奴科技大学关于研究生学位论文收录工作的规定》执行）送交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅，同意学校将本论文的全部或部分内容编入学校认可的国家相关数据库进行检索和对外服务。论文作者签名；指导教师签名：ＡｆｌＭ曰期？：如Ｉ＞各若摘要随着智能体系统的不断发展，其

7、系统规模逐渐增大，控制的难度及通信量等均成指数增加，传统单体设计思想难以解决这类问题。自然界存在的生物群体，例如蚁群，蜂群等等所体现出来的群体协调性，为多智能体的研究带来了启发，多智能体由此应运而生。与单个的智能体相比，多智能体系统有结构简单，较好的扩展性，较好的灵活性，较好的经济性等方面的优点，因此具有良好的发展前景。一致性是指多智能物体随着时间的变化，最终所有的行为动作趋向于一致。本文就多智能体合作控制中的一个关键问题，即一致性算法改进问题进行了相关的讨论，主要工作有以下几个方面：（1）本文借助图论及矩阵论介绍