多智能体系统的最优一致性问题研究

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1、中图分类号：ＴＰ１３：公开密级ＵＤＣ：：本校编号硕±学位论文论文题体系统的最化一致牲问题研究；目＝多智能？，－、｜０２１３０３５３研究生妓名．；张通州学号ｆ■■■（学校指导教师姓名‘：李宗刚取疏：教授申请学位等级：工学硕去专业：辆巧２０１６年４月２７日２０１６年６月８日论文提交日期：论文答辩日期：独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果，除了文中恃别加标注和致谢之处外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研。究成果，也不包含获得兰州交通大学或其他

2、教育机构的学位或证书而使用过的材料与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文作者签名：癸滋抑签字日期：以條《月［Ｊ学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解兰州安通大学有关保留、使用学位论文的规定。特授权兰州巧通大学可Ｗ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编Ｗ供査阅和借阅。同意学校向国家有关部鬥或机构送交论文的复印件和磁盘。（保密的学位论文在解密后适用本授权说明）＇饼、学位论文作者签名：麥在勺导师签名：手哀签字曰期：梦６年《月）０签字曰期：

3、Ｌ０／（年（月Ｚｆ曰（了１硕±学位论文多智能体系统的最化一致性问题研巧Ｒｅｓｅａｒｃｈｍａｏｎｓｅｎｓｕｓｏｆｕ－ａｅｎｔｏｎＯｐｔｉｌＣＭｌｔｉｇＳｓｔｅｍｓｙ作者姓名：张通州学科、专业：车辆工趕学号：０２１３０３５３指导教师：李宗刚完成日期；２０１６年６月１５日兰州交通大学ＬａｎｚｈｏｕＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ兰州交通大学硕±学位论文摘要随着无线通信技术、现代控制理论技术、物联网技术等的飞速发展，多智能体系统的网络化控制问题己经成为分布式控制领域内的研究热点。目前，关于多智能体系

4、统的一一致性问题己经有相当丰富的结果，但鲜有学者研巧多智能体系统的最优致性问题。在工程实际中，多智能体系统的控制输入总是有界的，并且总是希望＾？最小的代价来完一成某一目标；因此多智能体系统的最优致性问题的研究显得尤为重要。多智能体系统的最优一致性问题是指给定系统的成本函数，在成本函数给定的条件下，寻找最优的控制输入或者是在控制输入己知的情况下通过调整系统拓扑的边的权重值，使得多智能体一一系统最优的性能实现致性，。本文针对线性多智能系统的最优致性问题展开研究主要从Ｗ下几个方面讨论了多智能体系统的最优一致性问题：一１．研究了类异构线性多智能体系统的最优输出跟踪

5、巧题。利用非零给定点调节器理论，通过引入合适的性能指标函数，得到了使所有智能体输出变量收敛到期望值的，充分必要条件；并指出当个体输出矩阵为单位阵时最优输出跟踪问题即转化为最优状态跟踪问题，；在此基础上将所得结果推广到了个体状态变量传输具有时滞的情形，得到了问题可解的充要条件，给出了时滞上界。利用所得结果，可Ｗ确定满足性能指标要求的信息交换拓扑和基于个体的控制器，从而为实现最优输出／状态跟踪的异构多智能体系统的设计提供了工具。一一２．用状态空间分解方法，研巧了阶多智能体系统的最优平均致性问题。通过引入全局量化因子和基于个体的局部量化因子两个控制输入参数，给出

6、了双向连通图可解平均一致性问题的拓扑条件；在此基础上，针对连续时间和离散时间两种情形，分别一提出了依赖于全局量化因子的性能指标函数，并给出了系统可解平均致性问题并使性能指标函数取极小值的充分性条件。３二－．用逆优化和线性矩阵不等式的方法研究了阶多智能体系统的领导者跟随者最一一优致性问题，在跟随者之间的信息交换拓扑图为无向连通且至少有个跟随者能接收到领导者信息的条件下给出了系统实现最优一致性的矩阵不等式条件。关键词一优化；多智能体；致巧；；时巧论文类型；应用基础研究－－Ｉ多智能体系统的最优一致性问题研究ＡｂｓｔｒａｃｔＷｉｔｈｔｈｅ

7、ｒａｐｉｄｄｅｖｅｌｏｍｅｎｔｏｆＷｉｒｅｌｅｓｓｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｍｏｄｅｍｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｏｒａｎｄｐ，ｙ－ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇｌ；ｅｃｈｎｏｌｏｎｅｔｗｏｒｋｃｏｎｔｒｏｌｏｆｍｉｄｔｉａｅｎｔｓｙｓｔｅｍｓｈａｓｂｅｃｏｍｅ过ｈｏｔ，ｇｙ，ｇ－１；ｏｉｃｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄｏｆｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌ．Ｃｕｒｒｅｎｔｌｔｈｅ