基于差动制动的汽车横向稳定性控制研究及仿真分析

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1、？？？？巧古学化论义■＇＇‘ｒ．：－户．诉；苗点：ｓ．：：＇丫。甚茄皆締矣苗其第＂＇１＇？‘．＇■＾．巧．．＇．姑；苗．品古＾每成＇简態Ｖ｜１８變養／基于差动制动的汽车横向稳定性控制研究及仿真分析刘旭程無；ｍｌＫＫ廣廣乂爹１ＢＢ二。一五年六月ＪｌｉｉＭＭＭｌ分类号Ｕ４６１．２密级公开ＵＤＱ６２１＞硕击学位论文基于差动制动的汽车横向稳定性控制研究及仿真分析刘旭程学科专业化械设计及理论

2、指导教师樊社新教授论文答辩日期２０１５．０６．０３学位授予日期２０１５．０６．３０答辩委员会主席曾盛绽教授广西大学学位论文原创性和使用授权声明本人声明所呈交的论文，是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除己特别加标注和致谢的地方外，论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的研究成果，也不包含本人或他人为获得广西大一学或其它单位的学位而使用过的材料。与我同工作的同事对本论文的研究工作所做的贡献均己在论文中作了明碗说明。本人在导师指导下所完成的学位

3、论文及相关的职务作品，知识产权归目属广西大学。本人授权广西大学拥有学位论文的部分使用权，Ｐ；学校有权保存并向国家有关部口或机构送交学位论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，可Ｗ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。本学位论文属于：□保密，在年解密后适用授权。■＇２＾不保密。＂＂（请在Ｗ上相应方框内打Ｖ）｜．．论文作者签名；？巧《之＞：禾＼啦修日期公指导教师签名：日期：災防《．之＞作者联系

4、电话：电子邮箱：基于差动制动的汽车横向稳定性控制研究及仿真分析摘要汽车在行驶过程中，会因载荷的转移，轮胎侧偏刚度的降低，急转弯，紧急变道，骆面湿滑，外界干扰，驾驶员操作不当等原因而失去横向稳定性，从而引起激转，侧婿，甩尾等危险状况。本文针对这类问题，设计了一种汽车横向稳定性控制系统，Ｗ对汽车临界稳态工况进行控制，防止汽车进入激转，侧婿，甩尾等不可控的非稳态工况。具体内容如下；１本文首先采用了汽车走自由度的动力学模型和线性二自由度汽车参（）考模型，并确定将横摆角速度和质也侧

5、偏角这两个能表征汽车行驶稳定性的重要参数作为控制系统的控制变量，再通过汽车走自由度模型得出横摆角速度和质也侧偏角的实际值，由线性二自由度汽车参考模型得出横摆角速度和质也侧偏角的期望值。口）再经实际横摆角速度和质也侧偏角与其各自期望值的偏差经相平面法判断汽车是否处于失稳状态或者是否有失稳的趋势，如若失稳，再依据汽车的实际横摆角速度和理想横摆角速度的偏差ｅ＝－ｙｄ（ｅ７：Ｋｄ）和汽车前轮转角５的大小来识别汽车的转向，然后采取对相应制动轮施加制动的差动制动方式形成附加横摆力矩

6、，Ｗ抵消致使汽车失稳的横摆力矩，使汽车重回行驶稳定状态。３本文采用了鲁椿性好，自适应能力强的模糊控制方法作为汽车横向（）稳定性控制系统的控制措施，并建立了基于横摆角速度和质也侧偏角的联合模糊控制器，弥补了仅基于横摆角速度或基于质也侧偏角的控制器的不Ｉ足之处，让汽车能更好的保持行驶轨迹和稳定性。４最后通过Ｍａｔｌａｂ／ｓｉｍｕｌｉｎｋ搭建总的汽车横向稳定性控制系统控制框（）图，分别在不同转向输入工况下对本文所设计的汽车横向稳定性控制系统进行仿真验证。仿真结果表明，当汽车高速行

7、驶在湿滑路面上进行大幅度转向，连续变道等动作时，相对于无控制情况，本文所设计的汽车横向性控制系统能使汽车横摆角速度能更好的跟踪其期望值，且大幅降低了横摆角速度。从而很大程度上提高，质也侧偏角及侧向加速度的超调量和幅值了巧车的行驶稳定性，保证了汽车行驶时能处于较稳定状态，也表明本文所设计的控制系统是可行有效的。关键词：横向稳定性拉制横摆力矩差动制动联合模糊拴制ＩＩＶＥＨＩＣＬＥＬＡＴＥＲＡＬＳＴＡＢ正ＩＴＹＣＯＮＴＲＯＬＲＥＳＥＡＲＣＨＡＮＤＳＩＭＵＬＡＴＩＯＮＡ

8、ＮＡＬＹＳＩＳＢＡＳＥＤＯＮＤＩＦＦＥＲＥＮＴＩＡＬＢＲＡＫＩＮＧＡＢＳＴＲＡＣＴＣａｒｓｉｎ化ｅｄｒｉｖｉｎｒｏｃｅｓｓｄｕｅ！；〇化ｅｌｏａｄｔｒａｎｓｆｅｒ化ｅｄｅｃｒｅａｓｅｏｆｔｉｒｅ—ｇｐ，，ｃｏｒｎｅｒｉｎｇｓｔｉｆｉｆｉｉｅｓｓ，ａｓｈａｒｐｔｕｒｎｃｈａｎｅｏｆｅｍｅｒｅｎｃｌａｎｅ，ｔｈｅｒｏａｄｓｌｉｅｒ，ｇｇｙ