基于横摆力矩控制的电动汽车横向稳定性研究

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1、机械设计与制造第4期182MachineryDesign&Manufacture2016年4月基于横摆力矩控制的电动汽车横向稳定性研究欧健，胡经庆，杨鄂川2张勇(1．重庆理工大学车辆工程学院，重庆400054；2．重庆理工大学机械工程学院，重庆400054)摘要：为了解决轮毂电机电动汽车在低附路面上的横向操纵稳定性问题，并充分利用电机具有独立可控的优势，采用了上下双层控制器来控制车辆的横摆稳定性。上层控制器中，采用模糊控制理论得到准稳态车辆所需横摆力矩和纵向力，在下层控制器中，基于整车轮胎纵向力利用率最小为目标函数，采用加权最小二乘算法(wLs)将其得到的横摆力矩和纵向力进行轮间的优化分配。

2、最后以70km／h车速，地面附着系数为0_3的工况下，在marlab／simuhnk中进行离线仿真分析。并与目前采用的平均分配方法进行了同工况下的比较。最后得出，采取轮间优化分配的方法，提高了轮毂电机电动汽车在低附路面上的横摆稳定性。关键词：电动汽车；横摆稳定性；优化分配；轮毂电机中图分类号：TH16；U461．6文献标识码：A文章编号：1001—3997(2016)04—0182—04ResearchonElectricVehicleHandlingStabilityBasedonYawMomentControlOUJian，HUJing-qing，YANGE-chuan。，ZHANGYo

3、ng(1．SchoolofVehicleEngineering，ChongqingUniversityofTechnology，Chongqing400054，China；2．SchoolofMechanicalEngineering，ChongqingUniversityofTechnology，Chongqing400054，China)Abstract：^ordertosolverthewheelmotorelectricvehiclelatera!stabilityonthelowadhesionroadandusemotorwithindependentlycontrollable

4、advantage，ittakesabunkcontrollertocontrolvehicleyawstability．Intheuppercontroller，fuzzycontroltheoryobt~nstherequiredquasi-stationaryvehicleyawmomentrequiredlongitudinalforce，inthelowercontroller，basedOntheutilizationofthevehicletirelongitudinalforce∞theobjectivefunction．adoptionweightedleastsquare

5、salgorithm(wLs)tooptimizedistributiontheresultingyawmomemandlongitudinalfor~es．Atlast，intheattachmentcoefficientof0．3conditionswithspeedof70km／h，ofiinesimulationmatlab／simulink，thecurrentaverageallocationmethodswerecomparedwiththesalveconditionItcofne$totheconclusionthatittakesoptimalallocationmeth

6、odstoimprovethein-wheelmotorelectricvehic~yawstabilityonthelowloadattached．KeyWords：ElectricVehicle；YawMoment；OptimalDistrjbution；In--Wheel-Motor到提高车辆稳定性的目的。但是该研究没有考虑车辆本身以及路1引言面等约束条件，在低速，高附路面下能够保持车辆具有良好的横近些年来，随着环境问题的日益加剧，纯电动汽车作为一种摆稳定性，但是在中高速，低附着系数路面(如雪地，下雨后的湿零排放，无污染的新能源汽车逐渐出现在人们是生活中。特斯拉滑路面)控制效果不佳。(

7、tesla)的上市更是促进了当今电动车的发展。电动汽车和传统的在采取的横向稳定性控制方式中，根据每个车轮的实际运内燃机汽车在结构上发生了很大的变化，特别在底盘的结构上，动状态，基于整车轮胎的纵向力利用率最小为目标，优化分配各除去了很多传统内燃机所带有的机构和部件，例如变速器，离合个轮上的扭矩，提高轮胎侧向力在横向上的裕度，进而提高车辆器等。装有轮毂电机的电动汽车更是如此，其电机作为动力源，直的横向稳定性。接装