基于直接横摆力矩控制的汽车稳定性控制策略

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1、第38卷第5期吉林大学学报(工学版)V01．38No．52008年9月JournalofJilinUniversity(EngineeringandTechnologyEdition)Sept．2008基于直接横摆力矩控制的汽车稳定性控制策略宗长富1，郑宏宇1，田承伟1，潘钊1，董益亮2，袁登木(1．吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室，长春130022；2．长安股份有限公司汽车工程研究院，重庆401120)摘要：建立了适用于汽车稳定性分析的人一车闭环系统整车动力学模型，提出了保证质心侧偏角为零的前馈和单神经元两种DYC控制策略。通过对这两种控制策略的低附着双移线道路仿真，

2、对比分析了两种不同控制策略的控制效果。仿真结果表明：单神经元DYC控制策略能更有效地控制汽车运动状态，提高汽车纵向及侧向稳定性。关键词：车辆工程；直接横摆力矩控制；人一车闭环系统；神经网络；稳定性控制中图分类号：U461．6文献标识码：A文章编号：1671-5497(2008)05-1010-05VehiclestabilitycontrolstrategybasedondirectyawmomentcontrolZONGChang-ful，ZHENGHong-yul，TIANCheng-weil，PANZha01，DONGYi-liangz，YUANDeng-muz(1

3、．StateKeyLaboratoryofAutomobileDynamicsSimulation，JilinUniversity，Changchun130022，China；2．InstituteofAutomotiveEngineering，Chan硝anAutomobileHoldingLtd．，Chongqing401120，China)Abstract：Avehicledynamicmodelwasestablishedforthehuman-vehicleclose—loopsystemtoanMyzethevehiclestability．Twodirect

4、yawmomentcontrol(DYC)strategies，i．e．，thefeed—forwardandsingleneuronPIDcontrolstrategieswereproposedtoensurethezerosideslipangleofthemasscenter．Throughthesimulationatlowadhesionroadswithdoublelanechange，thetwocontrolstrategieswerecompared．TheseiulationresultsshowthatthesingleneuronDYCcontr

5、olstrategycanmoreeffectivelycontrolthewheelandvehiclemotion，improvethelateralandlongitudinalstabilityofthevehicle．Keywords：vehicleengineering；directyawmomentcontrol(DYC)；human—vehicleclosed—loopsystem；neuralnetwork：stabilitycontrol传统的汽车控制是靠人对转向系统的操纵控制汽车的运动。一般情况下，汽车转向操纵都能较平稳地实现转向控制，但遇到极限情况

6、时极易造成车辆进入动力学不稳定状态，出现严重过多转向或不足转向，甚至甩尾。ABS／ASR可在车辆紧急制动或加速行驶状态时通过控制车轮滑移率来提高车辆的安全性，对于紧急转向或高速换线行驶的车辆则无法提供安全保障。汽车直接横摆力矩控制(以下简称DYC。Directyawmomentcontr01)的开发就是旨在淡化驾驶人员的操作技能对车辆运动安全性的影响，在车辆的各种行驶状态下通过对每个车轮的受力进行调节，产生横摆力矩克服过多转向或不足转向，从而主动地对车辆进行动力学控制，提高汽车在高速和恶劣道收稿日期：2007—06—04．基金项目；围家自然科学基金项目(50475009)

7、；“863”国家高技术研究发展计划项目(2006AAll0102)．作者简介：宗长富(1962一)，男，教授，博士生导师．研究方向：汽车动态仿真与控制．E-mail：zong．changfu@ascl．jlu．edu．en婚车的挑选既要尊重传统，又想紧跟潮流，究竟该选择什么样的车型做婚车才最合时宜呢？婚车：好彩头http://www.hzzuche.net/guide.php结婚是喜事，处处讲究讨个口彩，婚车自然也不例外。相对而言，婚车的头车用白色或红色更好，因为白色有“白头偕老”的语意，红色则象征夫妻生活红红火火。另外，婚车