自动寻迹小车系统方案

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1、WORD格式整理摘要本设计是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统，其研究意义涵盖了工业、生活、勘探以及人类关注的探月工程。设计旨在设计出一款可以自主按照人类预设的轨迹行走（或者完全自主行走）并完成指定任务的小车。从设计的功能要求出发，设计包括小车机械构成设计和控制系统的软硬件设计。为了适应复杂的地形我采用稳定性比较高的四轮构架式，用后轮驱动前轮换向的控制模式。控制系统以STC89C52为控制核心，用单片机产生PWM波，控制小车速度。利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测，并确定小车当前的位置状态，再将路面检测信号反馈给单片机。单片机对

2、采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动电机以调整小车转向，从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。关键词：循迹小车；单片机；红外传感器学习参考资料分享WORD格式整理AbstractThedesignisasimplemicrocontroller-basedcontrolautomaticallytracingthecarsystem,anditssignificancecoverstheindustry,life,exploration,andhumanconcernlunarexploration.Thedesig

3、naimstodesignacanofindependentwalkinginaccordancewiththetrajectoryofhumandefault(orcompletelyautonomouswalking)andtocompletethetasksassignedtothecar.Thedesignincludesthefunctionalrequirementsfromthedesignofcarmechanicaldesignandcontrolsystemhardwareandsoftwaredesign.Relati

4、velyhighstabilityofthefourtrussesinordertoadapttothecomplexterrain,beforetherotationoftherear-wheeldrivecontrolmode.ControlsystemtocontrolthecoretoSTC89C52microcontrollerPWMwavetocontrolthecarspeed.Usinginfraredphotoelectricsensortodetecttheblacktrackontheroadandtodetermin

5、ethecurrentstatusofthecar,andthentheroaddetectionsignalisfedtothemicrocontroller.Microcontrollertobecollectedsignalanalysisandjudgment,andtimelycontrolofthedrivemotortoadjustthesteeringofthecar,sothatthecaristravelingalongtheblacktracktoachievethepurposeofthecarautomatical

6、lytracing.Keywords:：cartracking,microcontroller,Infraredsensors学习参考资料分享WORD格式整理目录摘要IAbstractII目录III1绪论11.1研究背景11.2研究目的和意义11.3自动循迹小车的国内外研究现状31.4研究内容32自动循迹小车系统方案设计与论证42.1自动循迹小车基本原理42.2总体方案设计42.3主控系统42.4电机驱动模块52.5驱动电机选择62.6循迹模块62.7机械系统72.7.1电源模块72.7.2电池的安装72.7.3驱动部分83主要器件介绍93

7、.1STC89C52的介绍93.2L298N的介绍123.2.1L298的引脚功能123.2.2L298的运行参数133.2.3L298的逻辑控制143.3TCRT5000的介绍143.4LM324的介绍154硬件设计174.1总体设计17学习参考资料分享WORD格式整理4.2STC89C52单片机控制电路184.2.1时钟电路194.2.2复位电路204.2.3EA/VPP（31脚）的功能和接法204.2.4P0口外接上拉电阻204.3TCRT5000黑色轨迹识别电路214.4LM324电压比较电路224.5电机驱动电路234.5.1驱动

8、电路234.5.2PWM调速原理245程序设计265.1主程序265.2TCRT5000扫描程序285.3PWM编码产生程序29结束语31致谢32参考文献33学习参考资料分享WO