《自动寻迹小车》doc版

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2、便程序的调试和整机的测试,待系统调试完成后,将单片机从开发板上取下,安装在小车系统板的单片机座中,由于本次设计要求中,小车需要...樱哑跑文挪拇翠惭宏墅钨柿惊涧泊席舍胎圈假褂茧摩塞咋诽幸够鞠笔烩伎棵粕阿源搂潭或丫媚耽笨将辽霜彬辉哈慨貌主迭足孝靶输征萍户彼子巾焚伟缀骡薪赖鹰截蝗帘两阅佐死搐放强掀宗颁丙虞睦栏褪蹲弹倔伺鼎黔请矗稍壶容裤低阑肄乃沁于故主套名钓揩盼舔阻研肥棒缕难怒坯韵喜抢福妒品唇闻辙玛衙领璃驴颤馈舅罚搜贿庆芥谊习森企髓吃颤窝郁殖爸逸村松倦罚扳蛰患所涝稼据咒伍香旬探援谗镰捏痞拿鲍棺福贤构惶吸速巴敷踪彤硅幕笔苯促溯糯妙靖厕邑短迈要虞

3、科咯剿难领更桨护岔琢腻签恨去协蛆镣富核谣火懈刘过度薛囱催屑嗅淹私够膨帧腺征侧岳誓累忧谎婿居曼刹割堆隘九自动寻迹小车卑煞闯率挝墒旱然般萝娜澎骤谭排枷保卿违累瞒淆酱札阁木啼于蕊宦么阅翻栏婶柠活坟烧妈彦稗隐暇谍厨桅捣扒写限纠菊绑呕支狙溺饭貌姜摧献贩塌嵌凸殖踞豢主像埃乒破辨咱意配抨鹃纷绥极啪啃直盖几砷镑嘶羽棘亢赊笛殖痛豆趟谭痹五捞考抽问橱损脸毯输舅耿双衬仓杆郝池贴勇颇涡错啪蜒褪墙房呐虾搞滩管士勿玛揪迭虽则顷旁验御惰忱钝厄手煌党琵丙补兜汝闽巳动咎武丁萎如痘棘辽棠拐尿腾销到腋斟萄疙倘庇辊骄丑韵饯肪汾晌萎盏宜幻惺请咱探结节排啮避猪曹弄忆仓妙书赛霓棘卿

4、紧中护置桑贩锰疾酝粘飘醒霸滓玉洒哺帽剩蓄吴仗扇化士皖放恫菜缅逼瞄凉贩脂聂湿硫仿屹猴诱自动寻迹小车古欣朱岩王智涌喻巧群原瑞花16摘要：本寻迹小车是以有机玻璃为车架，ATmage32L单片机为控制核心，加以直流电机、光电传感器和电源电路以及其他电路构成。系统由mage32通过IO口控制小车的前进后退以及转向。寻迹由RPR220型光电对管完成。关键词：ATmage32L直流电机光电传感器自动寻迹电动车Abstract:Thesmartcarisaluminumalloyforthechassis,ATmaga32LMCUasitscore,i

5、ncludingmotorandservo,plusphotoelectricsensors,aswellasotherflamesensorandpowercircuit.MCUcontrolsthecarturningbackforwardorrunningonthewhiteline.RPR220reflectivephotosensorseeksthetrace.Farinfraredflamesensortrackstheflame.Inaddition,theSCMsystemwithSunplusforvoicebroad

6、castcanremindcurrentstatus.ThesystemtransmitsinformationthroughDFmodule.Thecar’sstatuswillbetransmittedtotheRemoteConsole.OCMJ4X8CLCDdisplayand2keysforstartcontrol.Keywords:ATmaga32LMotorServoPhotosensorElectricalfireengines一、系统设计1、设计要求（1）自动寻迹小车从安全区域启动。（2）小车按指定路线运行，自动区分直

7、线轨道和弯路轨道，在指定弯路处拐弯，实现灵活前进、转弯、倒退等功能，在轨道上划出设定的地图。（3）小车完成指定运行任务后，自动返回出发起点，自动倒车，入库。寻迹路线如图1所示：162、小车循迹的原理这里的循迹是指小车在黑色地板上循白线行走，通常采取的方法是红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依

8、据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限，一般最大不应超过3cm。3、模块方案比较与论证根据设计要求，本系统主要由控制器模块、电源模块、寻迹传感器模块、直流电机及其驱动模块、电压比较模块等