自动寻迹小车论文设计

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1、超声波测距器在汽车倒车，建筑工地和一些工业现场有着很广泛的用途。其测量范围0.10~4.0m，测量精度可高达1cm左右。图1.1本设计采用新型8051控制器c8051f020，系统采用22.1184MHZ的高精度晶振，来获得稳定的时间频率，以减少测量误差。C8051f020用P3.0端口输出超声波换能器所需的40khz方波信号，利用中断口检测超声波接收电路输出的返回信号。显示电路采用SPI延伸的LCD1602液晶。本设计的重点就是超声波的接收和发射电路。超声波的发射电路如下图1.2                         图1.2发射电路主要

2、由反向器74HC04和超声波换能器构成，P3.0端口输出的40khz方波信号一路经反向器送到超声波换能器的一个电极，另一路经两级反向器后送到超声波换能器的另一个电极，用这种方式可以提高超声波的发射强度。超声波接收电路如下图1.3图1.3集成电路CX20106A是一款红外接收的专用芯片，常用于电视红外遥控器。常用的载波频率38khz与测距的40khz较为相近，可以利用它来做接收电路。适当的改变C3的大小，可以改变接受电路的灵敏度和抗干扰能力。显示电路如下图1.4图1.4采用c8051f020的SPI从而驱动595控制lcd1602.其中LCDCS为59

3、5的片选信号本设计把片选信号定义为P3.1.sbitLCDCSP3^1;另一个重点就是超声波测距的算法计算。D=S/2(v+t)/2---------------------------------------------------------------------------（1-1）其中D为被测物与测距器的距离。S为声波的来回路程。V为声速。T为所用时间。 C8051F020外设及其丰富，本设计只用到了外部中断和SPI的部分管脚，在此基础上还可以增加不少内容，纯粹使用前后台系统，会使系统的适时性受到限制，在下篇我会详细介绍基于c8051f02

4、0的ucos_II的移植。代码部分：//-------------------------------------------------------------------------//SPI_Init()//-------------------------------------------------------------------------voidSPI0_Init(void){SPI0CFG=0x07;//datasampledon1stSCKrisingedge//8-bitdatawordsSPI0CFG

5、=0x40;//CK

6、POL=1;01000111SPI0CN=0x03;//Mastermode;SPIenabled;flags//clearedSPI0CKR=SYSCLK/2/2000000-1;//SPIclock<=8MHz(limitedby//EEPROMspec.)}voidMSPI_SendData(unsignedcharddata){LCDCS=0;//片选HC595SPIF=0;SPI0DAT=ddata;while(SPIF==0);//等待写结束LCDCS=1;}