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1、摘要自动寻迹是基于自动导引小车（AGV—auto-guidedvehicle）机器人系统。用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。实验中采用与地面颜色有较大差别的线条作引导，使用反射式红外传感器感知导引线和判断障碍物。系统控制核心采用P89C51RA单片机,系统驱动采用控制方式为单向PWM的直流电机。该技术可以应用于无人驾驶机动车，无人工厂、仓库、服务机器人等领域。总计，智能小车系统中用传感器去检测颜色，检测到的红外信号由P2口输入，再通过软件分析，通过P1口输出相应的电机驱动信号控制小车，实现相应的动作来达到越过障碍物的目的；还有两个红外线传感器用于寻轨迹，检测到的
2、信号输入到P3口再通过软件完成相应的控制动作；另外一个传感器便是霍尔传感器，它检测到的脉冲送入P3口，并进行记数，通过程序计算出小车的里程，并由LED显示出来。关键词P89C51RA；红外传感器；霍尔传感器55AbstractTheauto-searchingfortrackisonthebaseoftheAGV-auto-guidedvehiclesystem.Itmakesthecardiscerntherouts,Sothecarcanchoosetherightroutes.Intheexperimentwetakeuseoftheguidingwirewhosec
3、olordistinguishesfromthebackgroundtoguidethecarandtheinflectedinfraredsensortodiscerntheguidingwireandobstacles.TheP89C51RASingleChipMicrocomputerisusedforthecontrolcoreinthissystem,andtheone-wayPWMdirectcurrentelectromotorforthemotiveforceorpowersystem.Thistechnologycouldservetodriverless
4、mobile,robotfactory,warehouse,servicerobotandetc.Inthissysem,thecarmakeexaminethecolorwiththesensors,theywillsendthesignalstotheI/Oport2oftheMicroControllerUnit,andthesignalswillbeanalyzedbythesoftware,whichgeneratethecorrespondingdrivingsignalscontrollingthecar,avoidingtheroadblocks.Thean
5、othertwosensoesareusedtofindtheorbitthatweset,theywillsendthesignalstotheI/Oport3ofthechip,andthesignalswillbeanalyzedbythesoftware,whichcreatethecorrespondingsignalscontrollingthecar,alongtherebit.ThelastsensorisHallSensor,itgivespulsestothecounterofthesinglechip,inthelast,bytheprogram,th
6、edistancewillbecalculatedanddisplayedbytheLED.Keywords:P89C51RA;InfraredSensor;HallSensor55目录摘要ⅠAbstractⅡ第1章绪论11.1单片机的简介和发展11.2轨迹跟踪系统研究意义21.3设计任务及要求2第2章方案的分析与论证32.1主控系统分析与论证32.2机械系统分析与论证52.3电机驱动模块分析与论证52.4传感器系统分析与论证62.4.1反射式红外传感器62.4.2超声探测器的选型与工作方式72.4.3金属探测器的选型92.4.4光电探测器的选型92.5电源电路的选型分析与
7、论证92.6里程检测模块分析与论证102.7显示模块分析与论证11第3章硬件介绍与电路设计133.1P89C51简要说明.............................................133.1.1管脚功能..............................................143.2循迹电路设计..............................................173.2.1循迹原理203.2.2弯道情况及解决办法213.2.3路径识别单元2
