立体仓库控制系统

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1、立体仓库控制系统一、实训目的：1、了解A7003型立体仓库系统工作原理与工作过程；2、进一步掌握MicroLogix1400可编程控制器原理；3、掌握RSLogix500编程软件使用方法；4、掌握组态编程的控制思想及实现；5、掌握立体仓库的编程实现方法。二、实训的设备A7003立体仓库系统，电脑，MicroLogix1400编程器三、实训内容1、控制要求及控制原理1)控制要求：该立体仓库模拟系统可以模拟自动仓储系统，利用光电编码器及限位开关确定仓库及叉车的位置，从而可以实现仓库叉车系统可以从初始位置走到目标位置取货，然后将取得的货物再送到指定的位置。本次模拟立体

2、仓库控制实训项目的基本控制要求为：（1）让叉车永远从初始的1位置开始运行（2）让叉车可以运行到目标位置，即可以实现X定位和Y定位（3）可以让叉车实现取货或者送货操作。即可以实现Z轴定位要求在本次实训中，利用RSLINX完成对系统的通信，利用Rslogix500软件完成对程序的编写。利用RSVIEW32软件完成对组态界面的在线控制及监控。在完成基本要求的前提，可以尝试一下控制要求。（1）让叉车永远从初始的1位置开始运行（2）让叉车可以运行到目标位置，即可以实现X定位和Y定位（3）可以让叉车实现取货操作。即可以实现Z轴定位（4）然后让叉车自动运行的送货的目标位置并完

3、成送货操作。2）控制原理本实训项目核心的控制原理为定位原理。其具体的定位原理如下所述。（一）.列定位：S1为列定位光电传感器，列定位片顺序安装于叉车运行轨道左侧；共三只。叉车运行时的列定位，由光电传感器检测到列定位片的开始沿(上升沿)来实现。参照图：运行方向开始沿图1列定位原理图列定位片（二）层定位S2为层定位传感器，共3只，垂直运行经过层定位片时，发出到位信号；每只层定位片有两只遮光片；分别为上遮光片和下遮光片。参照图：上遮光片下遮光片层定位片运行方向图2层定位原理图注：1）如果要放料，a.升叉至上遮光片；b.然后进叉；c.进叉到位后；d.降至下遮光片（此时料

4、盘应已放在库架上）e.出叉。2）如果要取料，a.升叉至下遮光片；b.然后进叉；c.进叉到位后；d.升至上遮光片（此时料盘应已插上叉子）e.出叉。注意：列定位片与层定位片均已调整好,请不要随意调整!!否则可能引起定位误差，造成设备损坏!!!层及列定位的关电开关，结合光电编码器实现对层及列的定位控制。Z轴点位通过Z轴限位开关完成2、了解立体仓库模拟系统的硬件配置原则：在进行编程之前，必须根据系统的特点，了解需要的输入输出对象以及其在PLC上的接线。（1）系统简介。其具体的系统硬件介绍如下所述。装置样图如下：规格尺寸：66*56*122cm（长*宽*高）下图为立体仓库

5、实验系统组成示意图。图3立体仓库组成1.水平行走电机2.转动轴3.传动滑杠4.水平同步传送带5.底座6.升降滑杆7.进叉出叉电机8.升降电机9.货叉10.滑杆11.小同步带12.提升链条13.光电开关14.限位开关1）控制面板主要有电源开关，自动手动选择开关及手动控制左右上下伸出收回按钮组成，主要完成对A7003立体仓库模型系统的手动控制操作。2）货架：货架结构为铝合金组装而成的3列3层架体，采用20*20铝型材，货位数量为3*3。货位图如下：图2库位图123456789缓冲3）三维(X、Y、Z)运动机械：（X、Y轴完成仓位定位，Z轴完成送/取动作)。a.水平行

6、走机构：主要由水平行走电机（包括减速器）、转动轴、同步传送带、同步链轮、传动滑杠、轴承等部件构成。b.升降机构：升降电机（包括减速器）、提升链条（采用双排滚子链）、齿轮、传动滑杠、轴承等部件构成。c.货叉进出机构：电机、齿轮、小链轮、小同步带、导轨、货台等部件构成。4）电气控制采用西门子的可编程控制器或者AB的CompactLogix、减速直流电机、光电传感器、行程开关、开关电源（开关电源把220V市电变换成24V直流电，为整个系统电路供电）、电源线（电源线为市电供电连接线，必须保证可靠的接地）、编程通讯电缆（编程通讯电缆为带隔离的232-485转换数据线，完成

7、编程程序的下载和上位机与模型数据通讯的功能）。（2）具体硬件接线根据控制要求，本设计需要对系统将叉车从初始位置移动到特定的位置，然后取货，再移动要特定的位置送货。因此其在硬件上要求可以行定位，列定位，以及叉车的X轴前后定位，另外叉车运行不能超过规定的x，y方向范围要求，所以其要求在X，Y,Z轴有限位开关。具体的硬件接入点介绍：因为本次控制只关心是否到位，因此其输入输出点选择为数字量控制。输入量及PLC点之间的对应关系：其中水平方向上的定位IN0接水平方向上光电开关，通过光电编码器的脉冲计数用于实现水平方向上的定位，其中SQ1ON,和SQ2ON,分别实现水平方向上

8、的限位。分别接IN8,I