工业机器人繁琐作业途径编程分析

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1、工业机器人繁琐作业途径编程分析1绪论1.1研究背景与意义20世纪80年代中期，美国NASA和RockStation基础上开发扩展版本，用来进行机器人程序自动优化和机器人与变位机之间的协调运动，系统通过输入焊接速度、焊条倾角等参数自动规划焊接路径。日本大阪大学前川仁等人研究了任务级弧焊机器人离线编程系统。研究针对五或六自由度弧焊机器人，解决干涉检查与避免碰撞的问题。加拿大西安大略大学的R.O.Buchal等人开发了用于机器人焊接工作站自动编程系统AUTOOTOMANSK6单机器人的离线编程与仿真进行了研究，并对AutoCAD和日本软件MRC弧焊机器人大型工作站仿真系统，系统基于

2、C/S结构包含OLE项，通过接口实现焊接工件三维图形及几何拓扑信息的无缝集成。基于面向对象的编程自主开发了三自由度龙门机架、六自由度关节型弧焊机器人和两自由度变位机的三维造型及焊接过程图形仿真系统，但对自动规划技术研究较少，尤其机器人与机架的协调运动规划技术。北京工业大学在VC++开发平台上自主开发一套离线编程与仿真系统，应用OPGL图形语言开发几何建模模块，实现从CAD模型中提取焊缝几何信息；焊接任务规划通过人机交互的方式进行；焊接参数由焊接参数数据库提供；焊接路径优化考虑到焊缝姿态和焊枪姿态，及对焊缝过渡段姿态和速度圆滑处理，系统主要从易用性和实用性角度出发，缺乏对自动规

3、划技术研究，图形建模功能仍较弱。然后该校又在SolidEdge平台上，进行二次开发，研究图形仿真、碰撞检测、图形示教、程序下载等技术，但系统还是很简单[2]。哈尔滨工业大学综合应用焊接结构特征建模、焊接工艺规划和运动规划技术，在高性能PC机和AutoCAD2000平台上，运用开发工具ObjectARX进行二次开发实现机器人弧焊任务级离线编程。从功能角度提出机器人弧焊执行级离线编程系统的总体结构，包括建模、路径、编程、程序转换与碰撞检测等功能。当时系统任务级的功能较弱，适用的工作单元比较少，算法只适用某9自由度弧焊机器人系统。任务级语言转换为执行级程序才能进行编辑，使用不方便。

4、目前该校又选择Solidat）文件，即图形交换文件，是AutoCAD图形文件中所包含的全部信息的标记数据的一种表示方法，是AutoCAD图形文件的ASCII或二进制文件格式。由于AutoCAD的内部的图形文件是DOTOMAN-UP6机器人系统......................20-303.1MOTOMAN-UP6系统的结构组成.....................20-223.2UP6机器人远程控制软件的实现.....................22-253.2.1MOTO32简介.....................233.2.2UP6机器人远程控制平

5、台.....................23-253.3MOTOMAN-UP6机器人编程语言.....................25-263.4ROTSY离线编程仿真系统.....................26-273.5MOTOMAN-UP6机器人的坐标.....................27-293.6本章小结.....................29-30第四章多对象混合作业路径规划.....................30-504.1多对象混合作业路径设计思路.....................304.2DXF进行预处理......

6、...............30-314.3ENTITIES段的提取.....................31-324.4提取并保存各对象实体信息.....................32-384.4.1对象实体信息的提取与处理.....................33-374.4.2对象实体信息的保存.....................37-384.5特征点信息的重新处理和排.....................38-434.6转换并保存为JBI文件.....................43-494.7本章小结..................

7、...49-50第五章面域加工规划.....................50-605.1面域加工规划的两种思路.....................515.2完全由弧线构成的规则图形.....................51-545.2.1对于圆面域的加.....................51-525.2.2对椭圆面域的加工.....................52-545.3完全由闭合多段线构成的规则.....................54-585.4对于不规则的混合封闭图