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1、工业机器人报告书任务：工业机器人搬运的仿真程序学院机械与汽车工程学院专业机械工程学生姓名黄耀坤学生学号6指导教师一、小组任务及分工1、小组任务：基于robotstudio平台，建立一个工业机器人搬运的仿真程序。系统具有完整的物品输送装置、物品、容器装置等，可演示整个搬运过程。2、小组分工：经小组讨论，得到机器人搬运仿真程序的总体制作思路后，五个组员决定分工完成各个模块内容，本人主要负责数据定义、主程序以及前面三个子程序的编程。二、程序总体介绍程序总体介绍（主程序及各子程序功能介绍）:三、程序中的需要使用的数据定义数据定
2、义CONSTrobtargetpPick:=[[394.,132.,12.],[0.,-0.,0.,0.],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetpHome:=[[-548.,-238.,801.],[-0.,-0.,0.,-0.012],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetpPlaceBase:=[[100.,77.,158.],[0.,-0.,0.,-0.001],[-1,0,-1,0]
3、,[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];!需要示教的目标点数据，抓取点pPick，HOME点pHome、放置基准点pPlaceBasePERSrobtargetpPlace;!放置目标点，类型为PERS，在程序中被赋予不同的数值，用以实现多点位放置CONSTjointtargetjposHome:=[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];!关节目标点数据，各关节轴度数为0，即机器人到各关节轴机械刻度零位CONSTspeeddatavLoadMax:=[3000
4、,300,5000,1000];CONSTspeeddatavLoadMin:=[500,200,5000,1000];CONSTspeeddatavEmptyMax:=[5000,500,5000,1000];CONSTspeeddatavEmptyMin:=[1000,200,5000,1000];!速度数据，根据实际需求定义多种速度数据，以便于控制机器人各动作的速度PERSnumnCount:=1;!数字型变量nCount，此数据用于太阳能薄板计数，根据此数据的数值赋予放置目标点pPlace不同的位置数据，以实现
5、多点位放置PERSnumnXoffset:=145;PERSnumnYoffset:=148;!数字型变量，用做放置位置偏移数值，即太阳能薄板摆放位置之间在X、Y方向的单个间隔距离VARboolbPickOK:=False;!布尔量，当拾取动作完成后将其置为True，放置完成后将其置为False，以作逻辑控制之用TASKPERStooldatatGripper:=[TRUE,[[0,0,115],[1,0,0,0]],[1,[0,0,100],[0,1,0,0],0,0,0]];!定义工具坐标系数据tGripperTA
6、SKPERSwobjdataWobjBuffer:=[FALSE,TRUE,"",[[-350.365,-355.079,418.761],[0.,0,0,0.]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];!定义暂存盒工件坐标系WobjBufferTASKPERSwobjdataWobjCNV:=[FALSE,TRUE,"",[[-726.207,-645.04,600.015],[0.,-0.,0.,0.]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];!定义输送带工件坐标系WobjCNVTASKPERSloadda
7、taLoadFull:=[0.5,[0,0,3],[1,0,0,0],0,0,0];!定义有效载荷数据LoadFull四、主程序介绍：PROCMain()!主程序rInitialize;!调用初始化程序，初始化程序数据，io信号及返回Home点此子程序中还需调用子程序rCheckHomePos,以检测机器人是否在Home点，若不在则自动返回Home点WHILETRUEDO!利用WHILE循环将初始化程序隔开rPickPanel;!调用拾取程序rPlaceInBuffer;!调用放置程序Waittime0.3;!循环等待
8、时间，防止不满足机器人动作情况下程序扫描过快，造成CPU过负荷ENDWHILEENDPROC五、三个子程序介绍：1、初始化程序PROCrInitialize() !初始化程序rCheckHomePos; !机器人位置初始化，调用检测是否在Home位置点程序，检测当前机器
