实验一 工业机器人离线编程.doc

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1、实验一工业机器人离线编程一、实验目的与要求1、了解工业机器人离线编程的概念、原理和实现方法；2、学会利用Rosty软件对Motoman工业机器人进行离线编程；3、用离线编程方法实现某一指定轨迹程序的编写并验证合理性；4、用motocom32软件将编写程序下载到XRC中，以再现模式运行该程序。二、实验仪器与设备MOTOMANUP6机器人、变位机、焊枪各一台、PC机、Rosty软件、motocom32软件。三、相关知识概述机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，它利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作环境的模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制

2、和操作，在离线情况下进行规矩规划。示教编程离线编程需要实际机器人系统和工作环境编程时机器人停止工作在实际系统上试验程序编程的质量取决于编程者的经验很难实现复杂的机器人运动轨迹需要机器人系统和工作环境的图形模型编程不影响机器人工作通过仿真试验程序可用CAD方法，进行最佳规矩规划可实现复杂运动轨迹的编程离线编程的优点：与在线编程相比，离线编程系统具有如下优点：1）可减少机器人非工作时间，当对下一任务进行编程时，机器人仍可在生产上工作。2）使编程者远离危险的工作环境。3）使用范围广，可以对各种机器人进行编程。4）便于和CAN/CAM系统结合，做到CAD/CA

3、M/机器人一体化。5）可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程。6）便于修改机器人程序。四、实验内容用离线编程方法实现某一指定轨迹程序的编写并验证合理性；五、实验报告简述用离线编程方法实现某一指定轨迹程序的过程；