附件3：机器人足球竞赛规则

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1、附件3机器人足球竞赛规则该规则适用于全国活动决赛中2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。一、竞赛场地及设备标准1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包

2、括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。5.开球点：球场中央点。6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区

3、的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。9.照明：为稳定的室内照明灯光。10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。8根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。机器人不允许使用发射管发射红外光

4、，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两

5、点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。二、名词定义解释1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，即为进球。3.死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或被多个机器人包围卡住不

6、动超过5秒钟。发生死球时，由裁判员直接将球拿起，放在与死球最近坠球点对称的坠球点上（对称轴为通过双方球门的中轴线），期间比赛不中断。4.比赛中断：比赛过程中，在10秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球。85.坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。6.任意球：发生犯规判罚、出界球时所采用的继续开始比赛的方式。7.持球：机器人在带球运动时球不产生着地转动。三、竞赛规则1.赛前准备：各参赛队应根据竞赛时间安排，携带好组装机器人必须的基础材料和工具，装于透明整理箱内，提前半小时进入竞赛区域，由裁判员检查器材后按指定区域

7、就坐。组装器材的携带标准为：结构件不许有人为连接情况，控制器或线路板与其他组装器材应是分离状态不允许有电线连接，传感器与电机可以有电线引出。每人限带两组电源（如果参赛队使用干电池，则不限制携带数量），每组电源总输出不得超过9V。小学每队限带组装2台机器人所需器材，初、高中每队限带可组装3台机器人所需器材，其中各有1套器材作为备用配件用于机器人修复。各参赛队待裁判员发令后统一开始现场组装比赛所需机器人，组装完毕后即可进行编程调试工作，机器人组装调试完成后将进行上场找球进攻或防守的实测，整个组装调试和实测环节限时3小时内完成。全部完成后机器人将接

8、受裁判员的检录，以确认符合规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。实测和检录全部通过的机器人将统一封存，直