广义连续时间系统的预见控制

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1、＆开密级；Ｈ寺啊也未辱ＵｎＳｌｏ目ｅｉｉｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｇｙｙｊｇ博馨Ｉ论文论文题目：广义连续时间系统的预见控制Ｂ２０１００４０６学号：作者：任被琴＂专业名称：控制科学与工程２０１５年１２月２８日广义连续时间系统的预见控制Ｐｒｅｖ－ｉｅｗＣｏｎ化〇１ｏｆＤｅｓｃｒｉｔｏｒＣｏｎｔｉｎｕｏｕｓｔｉｍｅｐＳｓｍｓｙ化研巧生姓名：化巧琴指导教师姓摩福成北京科技大学ｎ动化学院北京１０００８３，中国

2、ＤｏｃｔｏｒＤｅｒｅｅＣａｎｄｉｄａｔｅ：ＲｅｎＺｈｅｎｉｎｇｑＳｕｅｒｖｉｏｒ：ＬｉａｏＦｕｃｈｅｎｐｇＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎａｎｄＥｌｅｃｒｉｒｔｉｃａｌＥｎｇｎｅｅｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏＢｅｉｉｎｙｇｙｊｇ３０Ｘｕｅｕａｎ民ｏａｄｉｄｉｉｉｙ，ＨａａｎＤｓ化ｃｔＢｅｉｉｎ１０００８３，Ｐ．民．ＣＨＩＮＡｊｇ＂＾３密级么巧分类号：：０００８ＵＤ１Ｃ；单位代码：北京科技大学博壬学位论文

3、广义连续时问系统的预见控制论文题目；作者任辆琴；麼桐成觀北京科技＾学指导教师；单位；指导小组成员：单位：单位：论文提交日期：２０１５年１２月２８日学位授予单位；北京科技大学北京科技大学博±学位论文致谢屯、本论文是在我的导师廖福成教授的悉指导下完成的。从论文的选题到一具体细节的论证，，我走的每步都离不开廖老师的精也指导和耐瓜帮助其、血间也都凝聚着老师宝贵的精力和屯。在我撰写论文期间，您从始至终对论文的进展提出了针对性的意见和建议，帮助我克服论文中遇见的各种困难，一

4、使得我学到了很多东西，也明白了做什么事情要丝不苟，认认真真才可Ｗ，一最终使得论文的写作顺利进行。您在学术工作中的丝不苟、深厚的理论基础、、广博的知识面、严谨的治学态度务实的教学作风、科学的思考方式和坦荡的胸襟Ｗ及对所研究领域的独到见解深深地影响了我，使我受益终生。您的皆谭教导将激励我在今后的学习与工作中不断进取，在此谨向廖老师表、示我最最衷也的感谢和由衷的敬意．在读博的几年里、、生活上给予了我大量的指导和，老师同学们在学习帮助，使我得Ｗ顺利地完成博：｜：研巧生阶段的学习。不管在研巧课题上，还。是在实验

5、工作方面，都给予了耐如指导，使我取得了长足进步我要特别感谢我的父母多年来对我的学习和生活的支持和鼓励。在我遇！到任何困难的时候，是他们始终给我信瓜和力量感谢评阅论文和出席博±论文答辩委员会的诸位专家、教授在百忙中给！予的悉私指导同时也对曾给予我帮助和关必我的老师、同学和朋友们表示、衷屯的感谢！最后感谢国家自然科学基金项目《广义系统和时变系统的预见拉制》６１１７４２０９古自治区科技创新引导奖励资金项目２０１２。（）；内蒙（）－－１北京科技大学博±学位论文摘要广义系统理论与预见控制理论己经有了丰

6、富的理论基础，也取得了丰硕的研究成果。于是，将预见控制理论应用于广义系统的课题就引起了学者们的关注，到目前为止，人们主要集中于广义离散时间系统的研究，而广义连续时间系统的预见控制研究甚少。本文分别将广义连续时间系统和非线性广义离散时间系统与预见控制相结合来设计系统的控制器，主要的研巧工作如下：（０研巧了无脉冲广义连续时间系统的预见控制问题。通过受限等价变一一换可ｕ把研究对象分解为日个代数方程ｔ个正常控制系统（称为慢子系统巧组。对慢子系统利用预见控制理论中的方法，通过对误差向量求导和对慢子系统的状态方程

7、两端求导一一，即可构造出个Ｗ误差向量为状态向量部分的增广系统，并把问题转化为增广系统的最优控制问题。利用预见控制理论的相关结果，可Ｗ得到这个增广系统的最优预见控制输入，这个控制输入是原系统输入的导数，再对它求积分，就得到原广义系统的带有预见作用的控制器。口。在广义系）研巧了带有脉冲信号的广义连续时间系统的最优控制器统脉沖能控的条件下，首先给出了包含可预见目标值信号的广义扩大误差系统。其次通过引入预反馈消除系统脉冲，利用受限等价变换转为正常误差系统，这样，原始的跟踪问题就被转化为正常扩大误差系统的最优预见控

8、制问题，应用己有的结论，并通过控制输入之间的关系，得到广义系统带有预见作用的控制器。（３）研巧了时变广义连续时间系统的预见控制器设计。首先引入预反馈，通过受限等价变换把广义系统转化为一个代数