不确定离散时间系统的鲁棒预见控制.pdf

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1、、开么密级：Ｈ嗦啊技＊聲ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｆｍｏｌｏｇｙＢｄｊｉｎｇ博馨Ｉ论文论文题目：不确定离散时间系统的鲁棒预见控制１４０４０６学号．Ｂ２０李丽作者：一般力学与力学基础专业名称：２０１７年５月２３日不确定离散时间系统的鲁棒预见控制ｔｔ－ＲｏｂｕｓＰｒｅｖｉｅｗＣｏｎｒｏｌｏｆＵｎｃｅｒｔａｉｎＤｉｓｃｒｅｔｅＴｉｍｅＳｙｓｔｅｍｓ研究生姓名：李丽指导教师姓名：廖福成

2、北京科技大学数理学院１０００８３国北京，中ＤｏｃｔｏｒＤｅｇｒｅｅＣａｎｄｉｄａｔｅ：ＬｉＬｉＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：ＬｉａｏＦｕｃｈｅｎｇＳｃｈｏｏｌｏｆＭａｔｈｅｍａｔｃｓａｎｄＰｈｓｃｓｉｙｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ目ｅｉｊｉｎｇ３０ＸｕｅｙｕａｎＲｏａｄＨａｉｄｉａｎＤｉｓｔｒｉｃｔ，目ｅｉｉｎ１０００８３，ＲＲ．ＣＨＩＮＡｊｇ巧跳么巧分类号：密级；［单击此处键入ＵＤＣ

3、号１０００８ＵＤＣ］：单位代码：北京科技大学博±学位论文不确定离散时间系统的鲁棒预见控制论文题目：作者：廖福成教授北京科技大学指导教师：单位：指导［导师巧名］［导师职称］［导师所在单位］／ｈ组员：单［导师姓名］［导师职称］［导师所在单位］论文提交日期；２０１７年５月２３日学位授予单位：北京科技大学北京科技大学博±学位论文致谢本文的工作是在我的导师廖福成教授的精也指导下完成的．他严谨务实的治学态度，孜孜求的研究精神，循循善诱的

4、师者风范，平易近人的处世态度将使我终身受益．从他身上我学到了许多做人、做学问的道理．在我的课题选题及课题研究期间，他对论文进展自始至终给予极大关注并提出有针一一对性的意见他仔细审阅了每篇论文并给出具体的修改意见．我的每个；进步都凝结着导师的屯、血与汗水是他的热情鼓励给了我勇气和信也帮助，，我克服研究中的种种困难，使论文得顺利完成；是他的谭淳教诲，引导我进入控制理论的研究领域，也培养了我独立从事科研工作的能力．在今后的工作中我将不断努力不辜负导师的培育么恩．，－－Ｉ北

5、京科技大学博±学位论文摘要确定性系统的预见控制理论的研究己经取得了很大的进展．然而对预见控制系统，不可避免地会存在某些不确定性，因此将预见控制理论和不确定系统相结合一研究鲁棒预见控制问题就自然地成为个新的课题．本文主要，作了Ｗ下几方面的研究工作：１．研究了范数有界不确定性的离散时间系统鲁棒预见控制问题．为了克服经典的差分方法无法推广到不确定系统中的困难一，本文采用种辅助方法构造扩大误差系统．然后利用线性矩阵不等式（ＬＭＩ）技巧将增益矩阵的求解问题转换为一个凸优化

6、问题分解代回原系统便得到预见控制器．，２．研究了变时滞不确定离散时间系统的鲁棒预见控制问题．首先利用模型变换的方法将系统中的变时滞项连同不确定项从形式上提取出来，并将上述的构造方法推广过来．然后运用标度小增益定理给出预见控制器的设计方法．最后数值仿真表明预见控制器的优越性．３一．考虑了类参数不确定离散时间系统的参数依赖的预见控制器设计问题．将经典的差分方法运用到不确定离散时间系统中，构造出包含未来目标值信号的信息的扩大误差系统，将跟踪问题转化为调节问题；然后结合ＬＭＩ的

7、方法和参数依赖的思想，设计了参数依赖预见控制器．４．研究了时变参数不确定离散时间系统的鲁棒预见控制．首先利用辅助变量的构造方法和状态增广技术推导出扩大误差系统．然后利用参数依赖的Ｌａｕｎｏｖ稳定性理论和ＬＭＩ方法ｙｐ，得到了保证闭环系统渐近稳定的充分条件．接着，通过求解有限个线性不等式得到预见控制器的增益矩阵．，５．研究了不确定离散时间系统的输出反馈预见控制问题．首先构造出不确定离散时间系统的扩大误差系统；然后针对扩大误差系统，改写输出方程，使得充分利用可预见信号的信息．最

8、后利用鲁棒控制的有关理论方法求解出输出反馈增益矩阵．上述所有的情况都对定理成立的条件给出了严格的数学证明■．关键词：不确定离散系统，预见控制大误差系统跟踪线性矩阵不，扩，鲁棒，等式－－ＩＩＩ北京科技大学博±学位论文ｓｃｒｅｔｅ－ＴＲｏｂｕｓｔＰｒｅｖｉｅｗＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＵｎｃｅｒｔａｉｎＤｉｉｍｅＳｙｓｔｅｍｓＡｂｓｔｒａｃｔＰｒｅｖｉｅｗｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｏｒｙｏｆｄｅｔｅｒｍｉｎｉｓ