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1、：分类编号：单位代码１０Ｗ７密级：学号：２０１５１００００８硕士学位论文论文题目：离散不确定系统的鲁棒自适应滑模控制问题的研究ＲｏｂｕｓｔＡｄａｐｔｉｖｅＳｌｉｄｉｎｇＭｏｄｅＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＤｅｓｉｇｎ－ｆｏｒＵｎｃｅｒｔａｉｎＮｏｎｌｉｎｅａｒＤｉｓｃｒｅｔｅＴｉｍｅＳｓｔｅｍｓｙ作者姓名：赵萌指导教师一：李鸿教授专业名称：应用数学研究方向：离散滑控制２０１５级学院年级：数理学院０１８完成日期：２年６月渤海大学研究生学院离散不确定系统的鲁棒自适应滑模控制问题的研究[摘要]
2、当考虑现实工程时,我们不能忽视不确定性对被控系统的不利影响。因此对具有不确定性的系统的控制方法设计既是基于理论需求，同时也可实现价值。滑模控制优点颇多,如强鲁棒性，抗干扰性，对匹配不确定性不敏感,这些优势使滑模控制在处理不确定非线性系统问题时更为简便，且控制效果较好。然而，当人们将滑模控制理论与实际工程相结合,滑模控制也会伴随着切换增益高、抖振、过分依赖于数学建模、不确定项必须满足匹配条件且界需要预先知晓等太多的不利之处。而在把自适应控制运用到不确定非线性系统中后，此时可令系统对未建模动态、参数改变、外部扰动等不敏感,而且不确定项的界不必知道也不必
3、满足相关匹配条件。当系统自身结构参数改变、初始条件变化或者变动目标函数的极值点时,依然能够自动的维持在最优工作状态。可是纯粹考虑自适应控制却过程繁琐,且当系统除了参数外还存在其他不确定性情形时,其鲁棒性更容易被模型误差左右,因而通常把它与其它鲁棒控制方法相结合。所以,这篇论文充分考虑了自适应控制与滑模控制各自的优势,把这两种控制方法结合起来,为离散不确定系统设计了自适应滑模控制器,使非线性控制系统的研究工作得到进一步拓展。首先介绍了离散时间不确定系统鲁棒自适应滑模控制问题的研究背景和概况，总结了本文的主要工作和结构安排。接着介绍了与本文研究相关的基
4、础理论,如离散滑模控制,滑模面的设计等。章末介绍了此文要用到的主要理论和技术:Lyapunov稳定性理论和LMI技术。随后通过状态反馈方法，探讨带有不确定状态的离散非线性系统的自适应滑模控制设计问题。基于Lyapunov稳定性理论及LMI方法选取线性切换面，根据滑模面特点，运用自适应方法进行滑模控制器的构造来保证系统统一有界稳定。最后主要研究有非线性项的离散时间不确定系统。把系统的输入矩阵SVD分解，从而达到降阶处理的目的。基于输出反馈设计滑模面及控制器，分别进行稳定性及可达性分析。进而以一个数值仿真实验证明所设计的控制器的有效性。I[关键词]：离
5、散系统；滑模控制；自适应控制；不确定性；状态反馈；输出反馈。IIROUBSTADAPTIVESLIDINGMODECONTROLLERDESIGNFORUNCERTAINNONLINEARDISCRETE-TIMESYSTEMSABSTRACTWhenconsideringtheactualproject,wecannotignoretheadverseeffectsofnonlinearcontrolsystem.Slidingmodecontrol(SMC)hasmanyadvantages,suchasstrongrobustness,ant
6、i-interference,insensitivetomatcheduncertainties,theseadvantagesmaketheSMCproblemintheuncertainnonlinearsystemmoresimple,andthecontroleffectisbetter.However,whenSMCtheorycombinedwithpracticalengineering,theSMCwillbeaccompaniedbyahighgain,chattering,dependingonmathematicalmodel
7、ing,uncertaintiesmustsatisfymatchedconditionsandneedtobeknownbefore.Whenadaptivecontrol(AC)isapplyingtouncertainnonlinearsystem,wecanignoreunmodeleddynamics,parameterchangeandexternaldisturbance,suchasinsensitive,uncertaintiesneedn'ttobeknownandalsodon'thavetomeettherelatedmat
8、chingconditions.Whenthesystem'sownstructuralparameterschange,
