毕业论文（设计）基于matlab的双足机器人运动模型的建立与运动仿真

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1、毕业设计任务书设计题目：基于MATLAB的双足步行机器人运动模型的建立与运动仿真系部：机械工程系专业：机械电子工程学号：112012301学生：指导教师（含职称）：（讲师）1．课题意义及目标随着科技的发展，双足机器人与人类的联系日益密，人们更解机器人学习机器人，在进行双足机器人教学时，就有必要用到机器人仿真系统，可以将机器人仿真的结果以图形的形式表示出来，从而直观地显示出机器人的运动情况，从而让双足机器人更好的各种完成动作。2．主要任务1）通过查阅有关资料，了解双足型机器人主要技术参数；2）双足型机器人的运动部件设计及模型建立3）

2、利用MATLAB完成动作的仿真4）完成毕业设计说明说的撰写3．主要参考资料[1]孙增圻.机器人系统仿真及应[J].系统仿真报，1995，7(3):23-29.[2]蒋新松，主编.机器人学导论[M].沈阳：辽宁：辽宁科学技术出版社，1994.[4]薛定宇，陈阳泉.基于MATLAB/Simulink的系统仿真技术与应用[M].北京：清华大学出版社，20024．进度安排设计各阶段名称起止日期1发放毕业设计题目及选题2015.03.03-2015.03.232毕业设计开题2015.03.24-2015.04.133毕业设计中期准备2015

3、.04.14-2015.05.044论文撰写及工艺程序编写2015.05.06-2015.06.015设计答辩2015.06.02-2015.06.20审核人：年月日诚信声明本人郑重声明：本论文的建模与仿真是自己在指导老师和同学们的指导帮助下独立完成的，其中引用的文献已在参考文献中标出。本人签名：年月日基于MATLAB的双足机器人运动模型的建立与运动仿真摘要：双足机器人是利用双腿和其他部件之间的协调完成动作的，其运动方式与其它的相比较而言更加的方便，更加有益于人们的各种需要，正因为如此，所以双足机器人在科研方面才更加备受关注。双足

4、机器人具有非线性、变结构等等一系列组合的动力学系统，首先我们要确立双足机器人的自由度和各个运动方向上的运动，双足机器人的运动方向有滚转俯仰和偏航。为了完成双足机器人能到做到上述的动作，我决定把双足机器人的自由度设置为12个，我们要利用D-H，在进行相应用的计算的到双足机器人正运动模型，已知正运动模型我们在推导出逆运动模型。最后用MATLAB进行模型的仿真关键词：双足机器人运动学模型D-H表示法动力学模型拉格朗日方程TheestablishmentofabipedalrobotmotionmodelbasedonMATLABandm

5、ovementsimulationAbstract：Bipedrobotisusingthecoordinationbetweenthelegsandotherpartstocompletetheactions,comparingwithothermovements,it’smoreconvenientandmorebeneficialtothemeetallkindofneeds,forthisreason,bipedalrobotdrawsmoreattentiononscientificresearch.Bipedrobot

6、hasaseriescombinationofdynamicsystem,suchasnonlinear,variablestructure.First,weneedtoestablishthefreedomandmovementstoeverymovingdirectionofbipedrobot.Themovementsofbipedrobotarerollpitchandyaw.Tomakebipedrobotfinishingmovementsmentionedabove,IdecidetosetDOFofbipedalr

7、obot12,weuseD-Handrelativecalculationtogetpositivemovementmodelofbipedalrobot,ontheknownconditionofpositivemovementmodel,wereducenegativemovementmodel.Finally,weuseMATLABtoemulatethemodel.Keywords:Bipedrobot;Thekinematicsmodel;D-hnotation;Dynamicmodel;TheLagrange'sequ

8、ations目录1绪论11.1引言11.2双足机器人的研究状况11.3本文的双足机器人主要设计32双足机器人运动学模型42.1引言42.2机器人位置与姿态的描述42.2.1齐次坐标和变换矩阵62.3双足机器人的自由度配置82.4双足机器人的运动学模