毕业论文--基于PRO-E的搜救机器人模型建立与运动仿真

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1、毕业设计基于PRO/E的搜救机器人模型建立与运动仿真学生姓名：学号系部：机械工程系专业：机械设计制造及其自动化指导教师：二零一五年六月诚信声明本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。本人签名：年月日毕业设计任务书设计题目：基于PRO/E的搜救机器人模型建立与运动仿真系部：机械工程系专业：机械设计制造及其自动化学号：学生：指导教师（含职称）：1．课题意义及目标学生应通过本次毕业设计，综合运用所学过的基础理论知识，完成搜救

2、机器人的移动结构设计、越障能力分析、内部主要零件设计、建立虚拟运动模型等内容，做到能熟练运用所学知识，为以后实践工作打下基础。2．主要任务1）通过查阅有关资料，了解搜救机器人主要功能和技术参数；2）搜救机器人的移动机构设计及性能分析；3）搜救机器人越障能力分析；4）利用PRO/E完成模型建立和运动仿真，完成设计任务书的撰写。3．主要参考资料[1]段星光，黄强，李京涛.具有越障功能的小型地面移动机器人[D].机械设计，2006.[2]濮良贵，纪名刚.机械设计（第八版）[M].北京：高等教育出版社，200

3、5.[2]潘玉霞.地面移动机器人的建模[D].南京理工大学硕士学位论文，2007.[4]汪明德，祝嘉光.坦克行驶原理[M].北京：国防工业出版社，1983.4．进度安排设计各阶段名称起止日期1查阅文献，了解研究目的意义，完成开题报告2015.03.03-2015.03.232毕业设计开题，移动机构设计及分析2015.03.24-2015.04.133越障能力分析及毕业设计中期准备2015.04.14-2015.05.044模型建立分析及设计说明书撰写2015.05.05-2015.06.015设计答辩

4、2015.06.02-2015.06.22审核人：年月基于PRO/E的搜救机器人模型建立与运动仿真摘要：自然灾害发生后，幸存人员面临着极其危险的状况，需要尽快的转移和救助；而搜救工作异常困难和危险，往往会造成搜救人员的伤亡。研究可以自主进行搜救任务的多功能机器人具有极其重要的意义。本设计的目的是设计一个结构新颖、具有一定自主行动能力和越障能力的履带式移动搜救机器人。本设计的搜救机器人移动方式是履带式驱动结构。该方案采用模块化设计，便于拆装维修，可以主动控制两侧辅助臂的转动来改变机器人形态，以适应不同

5、的搜救环境，完成越障动作。本设计中机器人主要设计了以下几个系统机构：移动机构、控制系统、多功能感知系统和定位导航系统，并进行了移动机构的动力学计算和越障能力分析，最后通过PRO/E进行了模型建立和运动仿真，确保了移动机构的可行性。关键词：履带机器人，履带移动机构，多功能机器人。IVSearchandrescuerobotbasedonPRO/EmodelestablishmentandmovementsimulationAbstract:When natural disasters occur, t

6、he survivors are in critical condition and need to transfer and rescue as soon as possible. However, the difficulty and danger of search and rescue work, often causing casualties of search and rescue personnel.Therefore, it is significant to reaserch th

7、e multi robot that can independently complete the search and rescue missions.The purpose of this study is to design a sescue robot with novel structure,autonomous action ability and climbing ability. Its mobile mode is crawler driving structure.The sche

8、me adopts the modular design, in order to easy disassembly and maintenance.By controlling the rotation of the auxiliary arms on the two sides to change in Robot form, we can adapt the robot to different search and rescue environm