毕业论文（设计）基于proe的跳跃机器人腿部运动模型的建立与运动仿真

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1、诚信声明本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。本人签名：年月日毕业设计任务书设计题目：基于PROE的跳跃机器人腿部运动模型的建立与运动仿真系部：机械工程系专业：机械电子工程学号：112012217学生：指导教师（含职称）：（讲师）1．课题意义及目标1）通过查阅有关资料，了解跳跃机器人主要功能和技术参数；2）跳跃机器人的腿部的运动部件设计及模型建立3）利用PROE完成动作的仿真2．主要内容1）跳跃机器人的功能选择与腿部运动机构的设计；2）利用PROE建立模型；3）运动的仿真；4）完成毕业

2、设计说明书的撰写；3．主要参考资料[1]刘天奇.仿生跳跃机器人技术的研究[D].东北大学，2011.[2]李涛.一种仿青蛙跳跃机器人机构设计与运动学分析[D].北方工业大学，2009.[3]余杭杞.仿蝗虫四足跳跃机器人的机构设计和运动性能分析[D].哈尔滨工业大学，2006.4．进度安排设计各阶段名称起止日期1毕业设计选题及开题答辩；3月3日~3月23日2参考已有的跳跃机器人的资料确定腿部模型方案；3月24日~4月13日3毕业设计中期准备；4月14日~5月4日4结构设计，各零件的参数计算；5月5日~6月1日5完成毕业设计说明书及答辩工作；6月2日~6月22日审核人

3、：年月日基于PROE的跳跃机器人腿部运动模型的建立与运动仿真摘要：跳跃机器人具有多变性，灵活性，适应性，具有巨大的研究价值。本文的研究对象是跳跃机器人，通过建立跳跃机器人的机构模型，对其进行运动学和动力学分析，并对其在跳跃过程中模拟仿真研究。首先，要设计跳跃机器人可以通过分析可跳跃生物的生理结构，然后来建立机器人腿部模型。这一阶段要通过运动学方程来求解出的机器人运动轨迹并进行优化，与未优化之前进行对比。然后通过跳跃机器人腿部运动模型的建立，建立了跳跃机器人在跳跃过程中的动力学方程，来对跳跃机器人进行动力学分析。最后，对跳跃机器人的模型进行仿真。应用PROE建立跳跃

4、机器人的动力学模型，通过PROE的机械模块与运动仿真及行为建模模块，实现跳跃机器人的腿部运动模型的建立，对跳跃机器人的跳跃过程进行仿真。关键词：跳跃机器人，PROE，模型建立,运动仿真Establishmentof HoppingRobotLegMovement ModelBasedonPROE and MotionSimulationAbstract:Hoppingrobothasvariability,flexibility,adaptability,alsoithasgreatresearchvalue.Objectofthisstudyishoppingr

5、obot,throughestablishinginstitutionalmodeloftherobot,wecananalysetherobotatkinematicanddynamicanddothesimulationstudyinjumping.First,wecananalysethephysicalstructureoforganismswhichcanjumpandbuildarobotlegmodeltodesignthehoppingrobot.Thisstageshouldbesolvedbythekinematicequationsofthe

6、robottrajectoryandoptimizedcomparedwiththepreviousnon-optimized.Thensetupbyjumpingrobotlegmovementmodel,theestablishmentofthehoppingrobotdynamicequationsintheprocessofjumpingtothedynamicanalysisofthehoppingrobot.Finally,weshouldsimulatethehoppingrobotmodels.Wehavetobuildleghoppingrobo

7、tmotionmodelbyPROEmechanicalmoduleandmotionsimulationandbehavioralmodelingmoduletosimulatejumpingprocessofhoppingrobot.Keywords:hoppingrobot,PROE,modeling,motionsimulation45目录1前言11.1跳跃机器人研究的目的和意义11.2跳跃机器人的特点21.3国内外腿式跳跃机器人的研究现状及分析31.3.1单足和双足跳跃机器人31.3.2多足跳跃机器人61.4跳跃机器人跳跃动力学分析的几种方法71.5本文

8、的主要研究