基于PROE的搜救机器人模型建立与运动仿真

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1、基于PRO/E的搜救机器入模型建立与运动仿真摘要：自然灾害发牛后，幸存人员面临着极其危险的状况，需要尽快的转移和救助;而搜救工作异常困难和危险，往往会造成搜救人员的伤亡。研究可以自主进行搜救任务的多功能机器人具有极其重要的意义。木设计的目的是设计一个结构新颖、具有一定自主行动能力和越障能力的履带式移动搜救机器人。木设计的搜救机器人移动方式是履带式驱动结构。该方案采用模块化设计，便于拆装维修，可以主动控制两侧辅助臂的转动来改变机器人形态，以适应不同的搜救环境，完成越障动作。木设计中机器人主要设计了以下几个系统机构：移动机构、控制系统、多功能感知系统和定位导航系统，并进行了移动机构

2、的动力学计算和越障能力分析，最后通过PRO/E进行了模型建立和运动仿真，确保了移动机构的可行性。关键词：履带机器人，履带移动机构，多功能机器人。SearchandrescuerobotbasedonPRO/EmodelestablishmentandmovementsimulationAbstract:Whennaturaldisastersoccur,thesurvivorsareincriticalconditionandneedtotransferandrescueassoonaspossible.However,thedifficultyanddangerofsearc

3、handrescuework,oftencausingcasualtiesofsearchandrescuepersonneLTherefore,itissignificanttoreaserchthemultirobotthatcanindependentlycompletethesearchandrescuemissions.Thepurposeofthisstudyistodesignasescuerobotwithnovelstructure,autonomousactionabilityandclimbingability.Itsmobilemodeiscrawler

4、drivingstructure.Theschemeadoptsthemodulardesign,inordertoeasydisassemblyandmaintenance.BycontrollingtherotationoftheauxiliaryarmsonthetwosidestochangeinRobotform,wecanadapttherobottodifferentsearchandrescueenvironment,tocompletetheobstaclemotion.Thedesignoftherobotmechanismmainlyincludesthe

5、followingsystems:mobilemechanism,controlsystem,multi-functionalperceptionsystemandnavigationandpositioningsystem.Anditpassedthemobilemechanismofdynamicscalculationandtheanalysisofobstacleability-Atlast,themodelisbuiltandmotionsimulationiscarriedoutbyPRO/E,toensurethefeasibilityofmobileagenci

6、es-Keywords:Crawlerrobot,trackedmobilemechanism,multi-functionalrobot.1绪论11.1引言11.2课题研究的背景11.2.1背景11.2.2意义11.3搜救机器人的研究现状21.3.1国外研究现状21.3.2国内研究现状42搜救机器人的木体结构分析52.1机器人的机械设计概述52.2搜救机器人运动机构设计52.2.1机构设计的依据52.2.2运动机构组成72.2.3主要机构的工作原理82.2.4运动方式设计82.2.5越障能力分析112.3搜救机器人驱动装置设计142.3.1机器人在平直路面行驶142.3.2机

7、器人爬坡过程15233机器人的多姿态越阶162.4移动机构设计182.4.1典型移动机构分析182.4.2轮、履、腿式移动机构性能比较202.4.3木研究的的机器人移动机构212.5履带部分设计212.5.1履带的选择212.5.2功率的计算222.5.1型号确定232.6履带主从动轮设计242.6.1履带轮主要尺寸计算242.6.2履带轮齿形和齿面宽度的选择252.7履带翼板部分设计262.7.1履带翼板的作用262.7.2履带翼板设计272.8机器人控制系统282.9搜救机器人制造材料的