毕业论文(设计)基于matlab的双足步行机器人腿部运动模型的建立与运动仿真

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1、诚信声明本人郑重声明:本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的,在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。本人签名:年月日毕业设计任务书设计题目:基于MATLAB的双足步行机器人腿部运动模型的建立与运动仿真系部:机械工程系专业:机械电子工程学号:112012337学生:指导教师(含职称):(讲师)专业负责人:1.设计的主要任务及目标1)通过查阅有关资料,了解双足型机器人主要技术参数;2)双足型机器人的腿部模型建立及运动部件设计3)利用Pro/E完成动作的仿真2.设计的基本要求和内容1)双足型机器人的腿部功能选择;2)模型的建

2、立;3)运动的仿真4)完成毕业设计说明书的撰写3.主要参考文献[1]孙增圻.机器人系统仿真及应[J].系统仿真报,1995,7(3):23-29.[2]蒋新松,主编.机器人学导论[M].沈阳:辽宁:辽宁科学技术出版社,1994.[3]蔡自兴.机器人学[M].北京:清华大学出版社,2000.[4]薛定宇,陈阳泉.基于MATLAB/Simulink的系统仿真技术与应用[M].北京:清华大学出版社,20024.进度安排设计各阶段名称起止日期1发放毕业设计题目及选题2015.03.03—2015.03.232查阅文献,了解研究意义,完成开题报告2015

3、.03.24—2015.04.133编写说明书,已完成工作,完成中期答辩2015.04.14—2015.05.044继续编写毕业设计说明书2015.05.01—2015.06.015提交设计说明书,完成毕业答辩2015.06.02—2015.06.22审核人:年月日基于Matlab的双足步行机器人腿部运动模型的建立与运动仿真摘要:最近几年,双足仿人步行机器人发展很快,有很高的科学研究价值。步行机器人的运动是模仿人的步行运动的形式,相比其它机器人有更好的灵活性,所以可以完成各种生活中的难度更大的任务,实用价值远高于其它机器人,当然研究难度和控制也

4、相当复杂。本设计主要研究了一些双足步行机器人的一些简单的问题,如自由度的配置,根据控制的难易选择驱动装置等。通过学习机器人学的基本理论,建立数学模型,运用MATLAB进行运动学的分析设计,做简单的运动模型的研究;然后用Pro/E建立一个简单的双足步行机器人的腿部的三维模型;最后根据之前的的分析和得出的运动数据,完成运动仿真。关键词:双足步行机器人;运动学;建模仿真BasedonMatlabofbipedwalkingrobotlegmovementmodelandmovementsimulationAbstract:Thebipedwalkin

5、ghumanoidrobotisdevelopingquicklyinrecentyears,andhasaveryhighscientificvalue.ThemotionofWalkingrobotimitatesthewayofhuman’swalking,hasbetterflexibilitythanothertypesofrobots,sothemoredifficultandpracticaltaskscanbecompleted,andthepracticalvalueismuchhigherthanthatofotherrob

6、ots.However,theresearchdifficultyandcontrolofthebipedwalkinghumanoidrobotisverycomplex.Thisdesignstudiessomefundamentalquestions,suchasDOFdisposition,thechoiceofdrivedeviceaccordingtothedifficultyofcontrolandsoon.ThroughthelearningofbasictheoryofRobotics,themathematicalmodel

7、isestablished,theanalysisanddesignofsimplemovementpatternsUsingMATLABandtheresearchofsimplemovementpatternsiscompleted;Thenthethree-dimensionalmodelofthelegsofasimplebipedrobotwithPro/Esoftwareisestablished;Inthelast,accordingtothepreviousanalysisandmotiondata,themotionsimul

8、ationiscompleted.Keywords:Bipedwalkingrobot;Kinematics;3DSimulation43目录第一章前

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