毕业论文（设计）基于matlab的双足步行机器人腿部运动模型的建立与运动仿真

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1、诚信声明本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。本人签名：年月日毕业设计任务书设计题目：基于MATLAB的双足步行机器人腿部运动模型的建立与运动仿真系部：机械工程系专业：机械电子工程学号：112012337学生：指导教师（含职称）：（讲师）专业负责人：1．设计的主要任务及目标1）通过查阅有关资料，了解双足型机器人主要技术参数；2）双足型机器人的腿部模型建立及运动部件设计3）利用Pro/E完成动作的仿真2．设计的基本要求和内容1）双足型机器人的腿部功能选择；2）模型的建

2、立；3）运动的仿真4）完成毕业设计说明书的撰写3．主要参考文献[1]孙增圻.机器人系统仿真及应[J].系统仿真报，1995，7(3):23-29.[2]蒋新松，主编.机器人学导论[M].沈阳：辽宁：辽宁科学技术出版社，1994.[3]蔡自兴.机器人学[M].北京：清华大学出版社，2000.[4]薛定宇，陈阳泉.基于MATLAB/Simulink的系统仿真技术与应用[M].北京：清华大学出版社，20024．进度安排设计各阶段名称起止日期1发放毕业设计题目及选题2015.03.03—2015.03.232查阅文献，了解研究意义，完成开题报告2015

3、.03.24—2015.04.133编写说明书，已完成工作，完成中期答辩2015.04.14—2015.05.044继续编写毕业设计说明书2015.05.01—2015.06.015提交设计说明书，完成毕业答辩2015.06.02—2015.06.22审核人：年月日基于Matlab的双足步行机器人腿部运动模型的建立与运动仿真摘要：最近几年，双足仿人步行机器人发展很快，有很高的科学研究价值。步行机器人的运动是模仿人的步行运动的形式，相比其它机器人有更好的灵活性，所以可以完成各种生活中的难度更大的任务，实用价值远高于其它机器人，当然研究难度和控制也

4、相当复杂。本设计主要研究了一些双足步行机器人的一些简单的问题，如自由度的配置，根据控制的难易选择驱动装置等。通过学习机器人学的基本理论，建立数学模型，运用MATLAB进行运动学的分析设计，做简单的运动模型的研究；然后用Pro/E建立一个简单的双足步行机器人的腿部的三维模型；最后根据之前的的分析和得出的运动数据，完成运动仿真。关键词：双足步行机器人；运动学；建模仿真BasedonMatlabofbipedwalkingrobotlegmovementmodelandmovementsimulationAbstract：Thebipedwalkin

5、ghumanoidrobotisdevelopingquicklyinrecentyears,andhasaveryhighscientificvalue.ThemotionofWalkingrobotimitatesthewayofhuman’swalking,hasbetterflexibilitythanothertypesofrobots,sothemoredifficultandpracticaltaskscanbecompleted,andthepracticalvalueismuchhigherthanthatofotherrob

6、ots.However,theresearchdifficultyandcontrolofthebipedwalkinghumanoidrobotisverycomplex.Thisdesignstudiessomefundamentalquestions,suchasDOFdisposition,thechoiceofdrivedeviceaccordingtothedifficultyofcontrolandsoon.ThroughthelearningofbasictheoryofRobotics，themathematicalmodel

7、isestablished,theanalysisanddesignofsimplemovementpatternsUsingMATLABandtheresearchofsimplemovementpatternsiscompleted；Thenthethree-dimensionalmodelofthelegsofasimplebipedrobotwithPro/Esoftwareisestablished；Inthelast，accordingtothepreviousanalysisandmotiondata,themotionsimul

8、ationiscompleted.Keywords:Bipedwalkingrobot；Kinematics；3DSimulation43目录第一章前