scara型装配机器人系统设计（机械cad图纸）

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1、摘要SCARA机器人是一种由四个自由度组成的平面关节型机器人，它的主要作用是可以完成精密仪器和物体的搬运和移动。由于体积小，传动原理简单，被广泛运用于电子电气业，家用电器业，精密机械业等领域。整个系统由机器手，机器臂，关节，伺服电机驱动系统等组成。通过各自由度伺服电机的驱动，完成机器手，机器臂的位置变化。具体设计内容为：同步齿形带传动设计，丝杠螺母设计，各输出轴和壳体的设计,伺服电机的选择等。在校核满足其结构强度的基础上，我们对SCARA机器人的结构进行优化设计。本论文着重研究SCARA机器人的结构设计系统设计。在

2、论文开始首先介绍了机器人的发展及其分类情况。具体叙述了SCARA机器人的结构设计详细过程。在论文末尾还对SCARA机器人进一步改进措施和应用展望进行了阐述。关键词：SCARA机器人，伺服电机，结构设计，机器臂ABSTRACTASCARArobotisarobotofplaneandjointcomposedofthreedegreesoffreedom.It'smostlyfunctionisusedtocompletetransitionandmotionofexactapparatusesandobjects.

3、Becauseofitssmallvolumeandsimpledriveprinciple,itiswidelyusedinthefieldofelectronicandelectricindustry,home-usedelectric-wareindustryandexactmechanism.Thewholesystemiscomposedofmanipulatorhand,manipulatorarm,jointsandservomotordrivingsystem.Byservomotor’sdrivi

4、ngofeachdegreeoffreedom,itcompleteslocationchangeofmanipulatorhandandmanipulatorarm.Theidiographicdesigningcontentisdesigningofin-phasetooth-shapestrap,designingofsilk-barnut,designingofshellandaxisandthechoiceofservomotors.Onthebaseofcheckingitsstructureinten

5、sity,whileitsatisfied,weoptimizedesigningofthestructureofSCARArobots.Thispaperputitsemphasesonresearchofitsstructuredesigningandkinematicsanalysis.Atthebeginningofthispaper,itintroducesthedevelopmentandsortofrobots.Itintroducesdetaileddetailamongtheprocessingo

6、fthestructuredesigningofaSCARArobotanditskinematicsanalysis.Atthelast,thispapergivessomemeasuresaboutimprovingofSCARArobots,andgivesaexpectationaboutitsfuture.KeyWords:SCARARobots，ServoMotor，StructureDesign，ManipulatorArm目录1、绪论41.1.机器人的特点41.2.机器人的构成及分类51.3.机器人

7、的应用与发展81.4.SCARA机器人的研究意义101.5.主要研究内容122、SCARA机器人传动方案132.1.SCARA机器人传动方案的比较及确定132.1.1.可行方案分析132.1.2.方案对比和分析142.1.3.最终驱动方案152.2.伺服电机的优点和选型162.2.1.伺服电机的优点162.2.2.伺服电机的选型172.3.同步带轮选型设计172.3.1.同步带传动的优点172.3.2.同步带轮选型参数183、SCARA机器人结构设计213.1.SCARA机器人结构组成213.2.基座设计223.3

8、.旋转臂设计233.4.大臂设计243.5.小臂设计243.6.末端升降旋转设计253.7.末端机械手设计264、SCARA机器人控制系统设计274.1.SCARA机器人控制器的总体结构274.2.SCARA机器人单片机系统设计294.3.SCARA机器人控制电路原理图304.3.1SCARA机器人控制流程304.3.2SCARA机器人控制电路原理图315、