scara型装配机械手结构设计

《scara型装配机械手结构设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、内容来自：文档资源库机械手毕业设计SCARA型装配机械手结构设计摘要Scara机器人是一种由三个自由度组成的平面关节型机器人，它的主要作用是可以完成精密仪器和物体的搬运和移动。由于体积小，传动原理简单，被广泛运用于电子电气业，家用电器业，精密机械业等领域。整个系统由机器手，机器臂，关节，步进电机驱动系统等组成。通过各自由度步进电机的驱动，完成机器手，机器臂的位置变化。具体设计内容为：同步齿形带传动设计，丝杠螺母设计，各输出轴和壳体的设计,步进电机的选择等。在校核满足其结构强度的基础上，我们对scara机器

2、人的结构进行优化设计。本论文着重研究scara机器人的结构设计和运动学分析。在论文开始首先介绍了机器人的发展及其分类情况。在论文第二，三章具体叙述了scara机器人的结构设计和运动学分析的详细过程。在论文末尾还对scara机器人进一步改进措施和应用展望进行了阐述。关键词：scara机器人，步进电机，结构设计，机器臂StructureDesignofSCARAAssemblyManipulatorAbstractASCARArobotisarobotofplaneandjointcomposedofthre

3、edegreesoffreedom.Itsmostlyfunctionisusedtocompletetransitionandmotionofexactapparatusesandobjects.Becauseofitssmallvolumeandsimpledriveprinciple,itiswidelyusedinthefieldofelectronicandelectricindustry,home-usedelectric-wareindustryandexactmechanism.Thewh

4、olesystemiscomposedofmanipulatorhand,manipulatorarm,jointsandsteppermotordrivingsystem.Bysteppermotor’sdrivingofeachdegreeoffreedom,itcompleteslocationchangeofmanipulatorhandandmanipulatorarm.Theidiographicdesigningcontentisdesigningofin-phasetooth-shapes

5、trap,designingofsilk-barnut,designingofshellandaxisandthechoiceofsteppermotors.Onthebaseofcheckingitsstructureintensity,whileitsatisfied,weoptimizedesigningofthestructureofSCARArobots.Thispaperputitsemphasesonresearchofitsstructuredesigningandkinematicsan

6、alysis.Atthebeginningofthispaper,itintroducesthedevelopmentandsortofrobots.Inthesecondandthirdchapter,itintroducesdetaileddetailamongtheprocessingofthestructuredesigningofaSCARArobotanditskinematicsanalysis.Atthelast,thispapergivessomemeasuresaboutimprovi

7、ngofSCARArobots,andgivesaexpectationaboutitsfuture.KeyWords:SCARArobots,steppermotor,structuredesign,manipulatorarm目录摘要iAbstractii第一章绪论11.1机器人的特点11.2机器人的构成及分类11.2.1机器人的构成11.2.2机器人的分类31.3机器人的应用与发展41.3.1机器人的应用41.4SCARA机器人的研究意义61.4.1SCARA机器人的研究意义61.4.2SCARA机

8、器人的特点71.5本文的研究内容8第二章SCARA机器人结构设计92.1SCARA机器人传动方案的比较及确定92.2各自由度步进电机的选择112.2.1第一自由度步进电机的选择122.2.2第二自由度步进电机的选择:122.2.3第三自由度步进电机的选择132.3同步齿形带传动设计142.4丝杠螺母设计182.4.1丝杠耐磨性计算182.4.2丝杠稳定性计算192.4.3丝杠刚度计算192.4.4丝杠和螺母螺纹牙强度计算202