爬壁清洗机器人设计（机械cad图纸）

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1、本科机械毕业设计论文CAD图纸QQ401339828摘要高层建筑清洗爬壁机器人可在垂直壁面及屋顶移动进行物体表面的清洗，本文设计了机器人爬壁系统由移动系统和吸附系统组成。移动吸附系统由十字框架结构和真空吸附结构组成，使机器人灵活移动，避障能力强。机器人主体部分由可以相互平移的两个呈十字型组合的无杆气缸，其中任意一个无杆气缸可以相对另一个进行平移，每个无杆气缸通过腿部支架可独立控制腿足结构。腿足结构是由拉杆气缸和一组真空吸盘组成。随着腿部的交替吸附和框架主体的相对运动，机器人实现壁面自由移动的功能。驱动方式由X方向和Y方向两个相互垂直的机构

2、组成，分别选用一个双作用无杆气缸，安置在中间的主体支架上，真空吸盘组采用正三角排列和使用气动的驱动方式。控制系统是清洗爬壁机器人的关键部分，采用三菱公司的PLC-FX1N系列完成对机器人主体的吸盘脱离、本体移动、吸盘吸附和清洗的控制。关键词：双作用拉杆气缸，十字架构，无杆气缸，PLC本科机械毕业设计论文CAD图纸QQ401339828AbstractHigh-risebuildingscleaningclimbingrobotcanbeinverticalwallandroofmovementintheobjectsurfaceclean

3、ing,thispaperdesignedtheclimbingrobotsystembymobilesystemandadsorptionsystems.Mobileadsorptionsystembytheframestructureandvacuumadsorptionstructure,makeflexiblemobilerobot,obstacleavoidanceability.Robotmainbodypartcanbeofmutualtranslationbyacombinationofthetwofour-armpneu

4、maticrodlesscylinders,includinganyapneumaticrodlesscylinderscanrelativeanothertranslation,eachpneumaticrodlesscylindersthroughthelegsstentindependentcontrollegfootstructure.Legfootstructureisbytierodsandagroupofcylinderofvacuumcups.Asthelegsofalternatingtheadsorptionandth

5、erelativemotionofthemainframe,robotwallfreemovementfunctionrealization.DrivingwayXandYdirectionsdirectionbytwoperpendicularinstitutions,adoublerolearechosenpneumaticrodlesscylindersandplacedinthemiddleofthemainbodyonthesupport,vacuumcupsgroupIarrangement,andusethepneumati

6、cdrivemode.Controlsystemisclimbingrobotcleaningthekeypart,USESthemitsubishicompanyPLC-FX1Nseriesofofthemainbodyoftherobotcompletesuckers,itsmobile,chuckfromadsorptionandcleaningofcontrol.Keywords:dualactionbarscylinder,thearchitecture,pneumaticrodlesscylinders,PLC本科机械毕业设计

7、论文CAD图纸QQ401339828目录1绪论11.1选题背景及其意义11.2文献综述（国内外研究现状与发展趋势）11.3研究内容51.4研究方案61.5本章小结92爬壁清洗机器人总体结构设计102.1爬壁清洗机器人的材料选择102.2机器人总体结构介绍102.3移动铝板的设计与校核112.4吸盘直径的选取132.5电动机的选取162.6联轴器的选取182.7轴承的校核192.8滚动轴承寿命的计算192.9轴的计算202.10键连接的强度计算222.11轴向气缸的设计与计算222.12活塞杆稳定性及挠度验算242.13本章小结283爬壁清

8、洗机器人气动设计303.1吸附部分303.2气缸运动部分303.3本章小结324爬壁清洗机器人控制部分设计334.1PLC的概述及发展334.2PLC的I/O口分配344.3PLC选型344.