自由度scara小型装配机器人设计

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1、4自由度SCARA小型装配机器人设计河北农业大学现代科技学院毕业设计（论文）题目：4自由度SCARA小型装配机器人设计学院现代科技学院专业名称机械电子工程学号2012614570205学生姓名赵子祥指导教师王家忠二O一七年五月294自由度SCARA小型装配机器人设计4自由度SCARA小型装配机器人设计机械电子工程1301班学生姓名：赵子祥指导老师：王家忠摘要：目前，世界范围内对机器人的研发已经进行了足够多的实验，以机器人代替人类进行繁琐的工作以及将人类从高危工作中解脱出来是当今工业机器人的发展趋势。它是数字机器一体化的代表，技术含量非常高。是一种新兴的高科技

2、企业，对推动生产发展将起到非常大的作用。鉴于当今机器人的发展趋势，本文的主要阐述内容是对SCARA机器人的设计。其设计的应用领域为工业。此类机器人主要是模拟人类的关节活动进行作业，作为一款工业机器人，主要任务就是提高生产力和产品质量。该产品有四个自由度，包括一个平动自由度。在平面内的任何运动都可实现，对于精细的装配工作可以完全胜任。这是由于其具备一定的刚度和灵活性决定的。本文的主要模式是采用了模块化的构思方案，有利于实现对机器人的部件分析模拟，求解等工作的进行。在此基础上进行了合理的仿真工作。关键字:SCARA位姿误差指导老师签名：294自由度SCARA小型

3、装配机器人设计4-DOFSCARArobotdesignandmotionsimulationAbstract：Atpresent,theworldofrobotresearchanddevelopmenthasbeencarriedoutenoughtoexperimentwithrobotsinsteadofhumancumbersomeworkandthehumanworkfromhigh-riskworkisthedevelopmenttrendoftoday'sindustrialrobots.Itistherepresentativeofthed

4、igitalmachineintegration,thetechnicalcontentisveryhigh.Isanewhigh-techenterprises,topromotethedevelopmentofproductionwillplayaverybigrole.Inviewofthedevelopmenttrendoftoday'srobots,themaincontentsofthispaperarethedesignofSCARArobot.Theapplicationofitsdesignfortheindustry.Thistypeof

5、robotismainlysimulatedhumanjointactivitiestooperate,asanindustrialrobot,themaintaskistoimproveproductivityandproductquality.Theproducthasfourdegreesoffreedom,includingatranslationaldegreeoffreedom.Anymovementintheplanecanbeachieved,forfineassemblyworkcanbefullyqualified.Thisisbecau

6、seofitscertainstiffnessandflexibilityofthedecision.Themainmodelofthispaperistoadoptamodularconceptscheme,whichishelpfultorealizethesimulationandsolvingofthecomponentsoftherobot.Onthisbasis,areasonablesimulationwork.Keywords:SCARAanalysisSignatureofsupervisor:294自由度SCARA小型装配机器人设计目录第

7、一章绪论11．1引言11．2国内外机器人领域研究现状及发展趋势11.3SCARA机器人简介21.4平面关节型装配机器人关键技术41.4.1操作机的机构设计与传动技术41.4.2机器人计算机控制技术41.4.3检测传感技术51.5项目的主要研究内容61.5.1项目研究的主要内容、技术方案及其意义61.5.2拟解决的关键问题7第二章SCAAR机器人的机械结构设计72.1SCARA机器人的总体设计72.1.1SCARA机器人的技术参数72.1.2SCARA机器人外形尺寸与工作空间72.1.3SCARA机器人的总体传动方案82.2机器人关键零部件设计计算102.2.

8、1减速机的设计计算102.2.2电机的设计计算112