关节型机械手设计（机械cad图纸）

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1、本科机械毕业设计论文CAD图纸QQ401339828摘要本说明书所设计的关节型机械手应用圆柱坐标式整体机构，能够实现夹取、安放、搬运棒形工件等功能。这个机械手主要由手爪、手腕、手臂、腰部和机座等部分组成，主要的活动功能体现在整个机械手的四个自由度以及手爪的闭合。其中四个自由度包括腰部的回转，腰部的升降，手臂的伸缩，手腕部的回转。这个机械手的整体规模一般，适用于小巧型工业零件的抓取和搬运，如电子加工业等。该机械手主要就是靠液压缸的油压变化来实现4个自由度和手爪的夹取。在油路的布置和规划中应用了液压传动的原理以及机械制造的原理，使得油路能够更加的符合机械设计过程中的合理性

2、和可靠性，安全性和经济性。充分利用好机构的相互配合关系，合理布置零件间的空间结构，使本设计更加的合理完善。关键字：关节型机械手圆柱坐标液压缸四自由度24本科机械毕业设计论文CAD图纸QQ401339828AbstractThisexplanationisdesignedarticulatedrobotapplicationtypecylindricalcoordinatesoverallorganization,toachievegripping,puttherodworkpiecehandlingfunctions.Therobotgrippermainlybyth

3、ewrists,arms,waistandbaseandothercomponents,themaineventfeaturesembodiedintheentirefourdegreesoffreedomandtherobotgripperclosure.Fourdegreesoffreedom,includingrotation,waistlifting,telescopicarm,wristrotationofthewaist.Theoverallsizeoftherobotisgenerallysuitableforcompactindustrialparts

4、crawlandhandling,suchaselectronicprocessingindustry.Therobotismainlybyhydrauliccylinderstoachievechangegrippingfourdegreesoffreedomandagripper.Intheoilcircuitlayoutandplanningoftheapplicationoftheprinciplesandtheprinciplesofhydraulictransmissionmachinerymanufacturing,makingtheoiltobemor

5、einlinewiththemechanicaldesignprocessrationalityandreliability,safetyandeconomy.Takefulladvantageofagoodrelationshipwitheachotheragencies,rationalarrangementofspacebetweenthestructuralcomponents,makingthedesignmorereasonableandperfect.Keywords:articulatedmanipulatorcylindricalcoordinate

6、scylinderfourdegreesoffreedom24本科机械毕业设计论文CAD图纸QQ401339828目录摘要2目录41.1研究目的51.2研究意义52机械手的总体设计72.1关节型机械手的组成72.1.1执行机构102.1.2驱动机构112.2圆柱坐标式机械手运动简图113关节型机械手机械系统设计123.1手部123.1.1夹紧力的计算123.1.2夹紧缸驱动力计算133.2腕部143.2.1腕部设计的基本要求143.2.2腕部回转力矩的计算143.2.3手腕回转缸的设计计算163.3臂部173.3.1手臂伸缩液压缸173.3.2手臂回转液压缸24结论2

7、7参考文献28致谢29+24本科机械毕业设计论文CAD图纸QQ4013398281绪论机械手这几十年在中国已经发展起来成为一种高新技术自动化生产设备。它的特点是可通过编程来控制各种预期的工作任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的灵活性和适应性。机械手工作的准确性和耐各种环境中完成作业的能力，在社会化大生产中的各个领域有着广阔的应用前途。1.1研究目的本次毕业设计是关节型机械手的机构设计，在社会生产中关节型机械手的使用已经十分广泛，被大量的应用于重工业、轻工业等领域。实际上这个课题的设计在国内外都已有了相当先进的科学研究成果。国外对