机械关节型机械手设计

《机械关节型机械手设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）第一章绪论机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，

2、在国民经济各领域有着广阔的发展前景。全套图纸，加1.1研究目的及意义工业机械手具有许多人类无法比拟的优点，满足了社会化大生产的需要，其主要优点如下：1.能代替人从事危险、有害的操作。只要根据工作环境进行合理设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温、异常压力和有害气体、粉尘、放射线作用下，以及冲压、灭火等危险环境中胜任工作。工伤事故多的工种，如冲压、压铸、热处理、锻造、喷漆以及有强烈紫外线照射的电弧焊等作业中，应推广工业机械手或机器人。2.47内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）能长时间工作，不怕疲劳，

3、可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。人在连续工作几小时后，总会感到疲劳或厌倦，而机械手只要注意维护、检修，即能胜任长时间的单调重复劳动。3.动作准确，因此可以稳定和提高产品的质量，同时又可避免人为的操作错误。4.机械手特别是通用工业机械手的通用性、灵活性好，能较好地适应产品品种的不断变化，以满足柔性生产的需要。5.机械手能明显地提高劳动生产率和降低成本。由于机械手在工业自动化和信息化中发挥了以上巨大的作用，世界各国都很重视工业机械手的应用和发展，机械手的应用在我过还属于起步阶段，就显示出了许多的无

4、法替代的优点，展现了广阔的应用前景。近十几年来，机械手的开发不仅越来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的范畴十分广阔。1.2机械手的国内外发展状况世界工业机器人继续保持快速增长态势。据国际机器人联盟（IFR）2006年5月发布的“2006世界机器人调查”显示，2005年世界新安装工业机器人台，比2004年的97000台增长25%。这是继2003年工业机器人安装数量重回增长态势后的重大突破，2005年也成为近15年来世界工业机器人新安装台数最多的年份，比上一个峰值——2000年的99000台增长22000台。图1： 1991

5、-2005年各年世界新安装工业机器人台数47内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）据国际机器人联盟统计局预测，截至2005年底，全世界在运行中的工业机器人共有台，比2004年增加8%。其中，有50%来源于亚洲地区；欧洲和美洲分别占1/3和16%；而澳大利亚和非洲地区大概占1%的比例。图2：2005年亚洲地区各主要行业对工业机器人需求比例分布图资料来源：WorldRobotics20061954年，美国的D.C戴沃尔(GeorgeC.Devol)提出一个关于工业机器人的技术方案，随后注册成为专利。1960年推出了工业机器

6、人的实验样机。1961年定名为"Unimate"的第一台工业机器人，用于模铸生产。与此同时，美国AMF公司也推出了一台数控自动通用机电装置，商品名为”VersaEran"，并以“IndustrialRobot"为商品广告投入市场。随后，工业机器人开始在美国工业生产中得到了大力发展和广泛应用。厄恩斯特1962年介绍了带有传感器的计算机控制机械手的研究情况，麦卡锡于1958年和他在人工智能实验室的同事报告了有手、眼和耳(即机械手、电视摄像机和拟音器)的机器人开发情况。皮泊也在1968年研究了计算机控制的机械手的运动问题。这时

7、，其它国家(特别是日本)也开始认识到工业机器人的潜力。日本是机器人发展最快、应用最多的国家，日本的丰田、川崎、安川以及FUNAC等公司自1967年起，开始引进或自主开发工业机器人技术。到80年代，工业机器人在日本工业中被厂泛应用。据报到，到1984年底，安川公司的MOTOMAN系列机器人的累计台数到1993年已处于世界首位。日本已拥有工业机器人六万七千台，数量占世界首位。苏联从六、七十年代开始开发应用机器人，1963年成功的研究出第一台焊接机器人，1972年研制成功监控式具有传感器的机器人，并用于海洋考察。到1975年，

8、苏联己初步打下了设计和制造机器人的基础。此外好多国家都有活跃的研究机构，进行了大量的研究，取得了很大的成果。诸如瑞典、德国、意大利等，也都在大力发展工业机器人的研究开发和生产技术，并己拥有了各自的名牌产品。47内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）国内的机器人研究开发工作始于70年代初，到现在已经历了20多年的历程