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1、第25卷第H期计算机学报Voi.25No.11.2002年n月CHINESEJCOMPUTERSNov.2002基于主动视觉摄像机标定方法胡占义吴福朝(中科院自动化研究所模式识别国家重点实验室北京1。。080)摘,要基于主动视觉的摄像机标定是摄像机标定的重要分支之一本文引入了必要的基础知识和概念诸如摄,,,,.Exa、像机模型和投影矩阵基础矩阵单应矩阵极点FOE(Focus以pnsion)等还对基于摄像机纯旋转的标定基于摄像机三正交平移运动的标定、基于多次摄像机平面正交运动的标定、基于无穷远平面单应矩阵的标定以及
2、基于射影重建的标定进行了评述并给出了结论.关钮,摄像机标定词主动视觉:中图法分类号TP391AReviewonSomeAetiveVisionBasedCameraCalibrationTechniques一一anuaoHUZhYiWUFCh(NationalbotoatternRecog,‘tion,Inst:tuteAutomatio、,ChineseAcadeSciences,Being100050)Lara勺ofpOf柳of红AbstraetTheaetivevisionbasedeameraealibr
3、ation15oneofmostimPortantresearehdireetions.-ineameraealibrationThispaPerreviewssomeoftheteehniquesrePortedintheliteraturereeent..lyinthefieldThepaper15organizedasfollows:Seetion115abriefintroduetionSomebasie,,,,eoneeptsarelistedinSeetionZsuehaseameramodelpro
4、jeetionmatrixfundamentalmatrixn,,.ifinitehomograpgyepipoleFOE(FoeusOfExpansion)Theealibrationofarotatingeamera.-15reviewedinseetion3Cameraealibrationviathreemutuallyorthogonaleameramotions15re.viewedinseetion4Cameraealibrationbymultipleplanarorthogonaleameram
5、otions15reviewed..-inseetion5Seetion615abouteameraealibrationbytheinfinitehomographyTheeameraeali.-brationthroughproieetivereeonstruetion15diseussedinseetion7Finallysomeeoneludingre.marksaregiveninseetion8,Keywordsaetivevisioneameraealibration,空间参照物通过空间点和图像点之
6、间的对应关系,1引言来建立摄像机模型参数的约束然后通过优化算法来求取这些参数.传统方法的典型代表有DLT方,,reetnearTransoration[‘2〕Tsai摄像机标定是从二维图像获取三维空间信息法(DiLifm)的方,‘,,.(欧几里德空间)的关键和必要步骤〕7〕如基于图像的法[a,weng的迭代法[s]以及简易标定方法[s,,.物体重建基于图像的测量等摄像机标定可以分为,传统方法的优点是可以使用任意的摄像机模型标:、三种不同的形式传统标定方法自标定方法和基于,,定精度高其不足是标定过程复杂需要高精度的
7、标.主动视觉的标定方法所谓传统的摄像机标定方法,,定块而实际应用中在很多情况下无法使用标定块、是指用一个结构已知加工精度很高的标定块作为,、,如空间机器人危险恶劣环境下工作的机器人等:.一一;:一一收稿日期2001013修改稿收到日期20010815本课题得到国家自然科学基金(60175009)和中国科学院重大交叉学科前沿项目.、、、(c一,,,,,KJXI07)资助胡占义男1961年生研究员博士生导师主要研究方向有摄像机标定与三维重建主动视觉几何基元提取视觉、.一:....,,,,,机器人导航基于图像的建模和绘
8、制Emailhuzy@nlPriaaccn吴福朝男1957年生教授博士生导师目前感兴趣的研究领域是,主要研究方向为、.计算机视觉3D重构主动视觉以及基于图像的建模与绘制20021150计算机学报年,.holemodel)所以当应用场合所要求的精度很高且摄像机的参当摄像机的光心为摄像机坐标系的原,.。,,数不经常变化时传统标定方法应为首选自标定方点O光轴为摄像机坐标系的Zc
