双目立体视觉的摄像机标定方法研究

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1、湖北工业大学硕士学位论文摘要双目立体视觉是计算机视觉技术的一个重要分支，即不同位置的两台摄像机或一台摄像机经过移动拍摄同一场景，通过计算空间点在两幅图像中的视差，获取该点的空间位置信息。基于双目视觉平台的研究主要包括摄像机标定、图像处理、立体匹配等。通过对双目立体视觉技术的进一步研究，为解决计算机视觉问题如智能移动机器人的导航问题、手臂抓取、工业机器视觉检测等问题奠定了技术基础。本文首先介绍了双目视觉系统研究的目的、意义以及系统构成；然后介绍了图像处理技术包括图像滤波、边缘检测、图像细化和摄像机

2、标定技术(如张正友方法、TSia方法)。摄像机的标定采用张正友法，用圆孔模板作为标定板对左右摄像机分别进行标定，得到摄像机的内外参数。再用两个摄像机对一工件进行图像采集得到图像对后，对两个图像进行预处理后分别进行圆中心点检测得到特征点，然后对左右图像特征点进行手动匹配，在已获得两摄像机的内外参数和完成左右图像的特征点匹配的基础上，根据空间点的三维坐标计算的数学模型实现了对特征点的计算，给出了特征点的空间坐标。关键词：机器视觉，双目视觉，摄像机标定湖北工业大学硕士学位论文AbstractTWo．c

3、amerastereoVisualsVst锄isanimportantbranchofcomputervisiontectm010西es．Itmeansthattwocamerasondifferentlocationsoronecamera矗omdissimilarviewanglesviatranslatingshootthesamescenetogettheparallaxaccordingtourhic：hthespacepositioninf．o肿ationtomeobjectcent

4、erpointiscalculated．Thestlldyoftwo．cameravisualplatfonnsincludescamerascalibration，imageprocessing’stereomatchin2analysis．Throu211the如rtherresearchoftwo．cameravisualtechnoJo西es，itestablishestechIlicalfbundationsofcomputervisionproblemssuchassmartmobi

5、lerobotnavi2ation、manipulator舯bbinga11dcomputervisionusedininIiustrialvisualdetectionThispaper6rstlyintroducestwo．c锄eraviSualsystemrcsearchingpurposes，si譬∞ificationandstmcnlreofdissertation：thenitintroducesimageprocessingtechniquesincludedfiltering，e

6、dgedetectionandimagethinning，themethodsofcameracalibration．Sudlasmethodsofz11engyouz11an2andTsia．Wecalibratedc锄erasbyzhengyouzh锄gmethodandusedtheroundtemplateascalibrationboard，andthen星rottheinnerandextemalpar锄etersofmecameras．ARerwecollectedtwoimage

7、sofas锄eworl(piecewithtwoc锄en峪，wepre．processedtheima窘es觚ddetectedthecharacterpointswithcenteroftherounddetectionmethod，锄dthenwematchedthecharacterpointsbyhand．Basedontheresultsofthecamerascalibrationand“aracterpointsmatchin臣werecountthecharacterpoints

8、accordingtothematheInaticalmodelofmespacepoint，and印tme3Dc00rdinat鼯ofthecharacterpoints．Keywords：mac：hinevisio玛binoc珂盯vision，c锄啪calibmti∞n湖咖工堂大謦学位硷文原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，独立进行研究工作所取得的研究成果。除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。