机电传动控制课程设计---仓储机器人搬运控制设计.doc

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唐山学院课程设计引言作为通用工业控制计算机，30年来，可编程控制器从无到有，实现了工业控制领域接线逻辑到存储逻辑的飞跃；其功能从弱到强，实现了逻辑控制到数字控制的进步；其应用领域从小到大，实现了单体设备简单控制到胜任运动控制、过程控制、及集散控制等各种任务的跨越。今天的可编程控制器正在成为工业控制领域的主流控制设备，在世界各地发挥着越来越大的作用。 个人计算机（简称PC）发展起来后，为了方便，也为了反映可编程控制器的功能特点，可编程序控制器定名为Programmable Logic Controller（PLC），现在，仍常常将PLC简称PC。可编程控制器的定义可编程控制器，简称PLC，是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。在1987年国际电工委员会颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义：“PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。　　 PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。PLC在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位，在可预见的将来，是无法取代的。20 唐山学院课程设计1PLC控制系统设计1.1PLC控制系统设计的基本原则任何一种控制系统都是为了实现被控对象的工艺要求，以提高生产效率和产品质量。因此，在设计PLC控制系统时，应遵循以下基本原则：1.最大限度地满足被控对象的控制要求2.C控制系统安全可靠3.力求简单、经济、使用及维修方便4.适应发展的需要1.2PLC机型选择随着PLC的推广普及，PLC产品的种类和型号越来越多，功能日趋完善。从美国，日本、德国等国家引进的PLC产品及国内厂商组装或自行开发的PLC产品已有几十个系列。上百种型号。其结构形式、性能、容量、指令系统，编程方法、价格等各有不同，适用的场合也各有侧重。因此，合理选择PLC产品，对于提高PLC控制系统的技术经济指标起着重要作用。一般来说，各个厂家生产的产品在可靠性上都是过关的，机型的选择主要是指在功能上如何满足自己需要，而不浪费机器容量。PLC的选择主要包括机型选择，容量选择，输入输出模块选择、电源模块选择等几个方面。1、可编程控制器控制系统I/O点数估算I/O点数是衡量可编程控制器规模大小的重要指标。根据被控对象的输入信号与输出信号的总点数，选择相应规模的可编程控制器并留有10%～15%的I/O裕量。估算出被控对象上I/O点数后，就可选择点数相当的可编程控制器。如果是为了单机自动化或机电一体化产品，可选用小型机，如果控制系统较大，输入输出点数较多，被控制设备分散，就可选用大、中型可编程控制器。2、内存估计用户程序所需内存容量要受到下面几个因素的影响：内存利用率；开关量输入输出点数；模拟量输入输出点数。（1）内存利用率 20 唐山学院课程设计用户编的程序通过编程器键入主机内，最后是以机器语言的形式存放在内存中，同样的程序，不同厂家的产品，在把程序变成机器语言存放时所需要的内存数不同，我们把一个程序段中的接点数与存放该程序段所代表的机器语言所需的内存字数的比值称为内存利用率。高的利用率给用户带来好处。同样的程序可以减少内存量，从而降低内存投资。另外同样程序可缩短扫描周期时间，从而提高系统的响应。（2）开关量输入输出的点数 可编程控制器开关量输入输出总点数是计算所需内存储器容量的重要根据。一般系统中，开关量输入和开关量输出的比为6：4。这方面的经验公式是根据开关量输入、开关量输出的总点数给出的。所需内存字数=开关量（输入+输出）总点数*10  （3）模拟量输入输出总点数 具有模拟量控制的系统就要用到数字传送和运算的功能指令，这些功能指令内存利用率较低，因此所占内存数要增加。在只有模拟量输入的系统中，一般要对模拟量进行读入、数字滤波、传送和比较运算。在模拟量输入输出同时存在的情况下，就要进行较复杂的运算，一般是闭环控制，内存要比只有模拟量输入的情况需要量大。在模拟量处理中。常常把模拟量读入、滤波及模拟量输出编成子程序使用，这使所占内存大大减少，特别是在模拟量路数比较多时。每一路模拟量所需的内存数会明显减少。下面给出一般情况下的经验公式：只有模拟量输入时：内存字数=模拟量点数*l00模拟量输入输出同时存在时：内存字数＝模拟量点数*200这些经验公式的算法是在10点模拟量左右，当点数小于10时，内存字数要适当加大，点数多时，可适当减小。综上所述，推荐下面的经验计算公式：总存储器字数＝（开关量输人点数+开关量输出点数）*l0+模拟量点数*150。然后按计算存储器字数的25%考虑裕量。3、响应时间对过程控制，扫描周期和响应时间必须认真考虑。可编程控制器顺序扫描的工作方式使它不能可靠地接收持续时间小于扫描周期的输入信号。例如某产品有效检测宽度为5cm，产品传送速度每分钟50m，为了确保不会漏检经过的产品，要求可编程控制器的扫描周期不能大于产品通过检测点的时间间隔60ms（T＝5cm／50m／60s）。系统响应时间是指输入信号产生时刻与由此而使输出信号状态发生变化时刻的时间间隔。系统响应时间＝输入滤波时间+输出滤波时间+扫描周期.4、输入输出模块的选择可编程控制器输入模块是检测并转换来自现场设备（按钮、限位开关；接近开关等）的高电平信号为机器内部电平信号，模块类型分直流20 唐山学院课程设计5、12、24、48、60V几种；交流115V和220V两种。由现场设备与模块之间的远近程度选择电压的大小。一般5、12、24V属低电平，传输距离不宜太远，例如5V的输入模块最远不能超过10m，也就是说，距离较远的设备选用较高电压的模块比较可靠。另外高密度的输入模块如32点、64点，同时接通点数取决于输入电压和环境温度。一般讲，同时接通点数不得超过60%。为了提高系统的稳定性，必须考虑门槛（接通电平与关断电平之差）电平的大小。门槛电平值越大，抗干扰能力越强，传输距离也就越远。输出模块的任务是将机器内部信号电平转换为外部过程的控制信号。对于开关频繁、电感性、低功率因数的负载，推荐使用晶闸管输出模块，缺点是模块价格高；过载能力稍差。继电器输出模块优点是适用电压范围宽，导通压降损失小，价格便宜，缺点是寿命短，响应速度慢。输出模块同时接通点数的电流累计值必须小于公共端所允许通过的电流值。输出模块的电流值必须大于负载电流的额定值。6、结构型式的考虑PLC的结构分为整体式和模块式两种。整体式结构把PLC的I/O和CPU放在一块大印刷电路板上，节省了插接环节，结构紧凑，体积小，每一I/O点的平均价格也比模块式的便宜，所以小型PLC控制系统多采用整体式结构。模块式PLC的功能扩展，I/O点数的增减，输入与输出点数的比例，都比整体式方便灵活。维修时更换模块，判断与处理故障快速方便。因此，对于较复杂的要求较高的系统，一般选用模块式结构。7、是否需要通讯联网的功能大部分小型PLC都是以单机自动化为目的，一般没有和上位计算机通讯的接口。如果用户要求将PLC纳入工厂自动化控制网络，就应选用带有通讯接口的PLC。一般大、中型PLC都具有通讯功能。近年来，一些高性能的小型机（如FX、C40H、S5-100U等）也带有通讯接口，通过RS-232串行接口，与上位计算机或另一台PLC相连，也可以连接打印机、CRT等外部设备。以上简要地介绍了PLC选型的依据和应考虑的几个问题，用户应根据生产实际的需要，综合考虑各种因素，选择性能价格比合适的产品，使被控对象的控制要求得到完全满足，也使PLC的功能得到充分发挥。20 唐山学院课程设计2锅炉车间输煤机组控制PLC电气控制系统2.1锅炉车间输煤机组控制系统设计任务2.1.1锅炉车间输煤机组控制输煤机组控制系统示意图如图2-1所示，输煤机组控制信号说明见表1。图2-1输煤机组控制系统示意图表1输煤机组控制信号说明输入输出文字符号说明文字符号说明SF0-1输煤机组手动控制开关QA1给料器和磁选料器接触器SF0-2输煤机组自动控制开关QA21#送煤机接触器SF1输煤机组自动开车按钮QA3破碎机接触器SF2输煤机组自动停车按钮QA4提升机接触器SF3输煤机组紧急停车按钮QA52#送煤机接触器SF4给料器和磁选料器手动按钮QA6回收机接触器SF51#送煤机手动按钮MB1磁选料器SF6破碎机手动按钮PG7手动运行指示灯SF7提升机手动按钮PG8紧急停车指示灯SF82#送煤机手动按钮PG9系统正常运行指示灯SF9回收机手动按钮PG10系统故障指示灯FRM1～M6，YA过载保护信号PB报警电铃PG1～6输煤机组单机运行指示煤机组的拖动系统由6台三相异步电动机MA1～MA6和一台磁选料器MB1组成。SF0为手动/自动转换开关，SF1和SF2为自动开车/停车按钮，SF3为事故紧急停车按钮，SF4～SF9为6个控制按钮，手动时单机操作使用。PB为开车/停车时讯响器，提示在输煤机组附近的工作人员物煤机准备起动请注意安全。PG1～PG6为MA1～MA6电动机运行指示，PG7为手动运行指示，PG820 唐山学院课程设计为紧急停车指示，PG9为系统运行正常指示，PG10为系统故障指示。2.1.2输煤机组控制要求(1)手动开车/停车功能SF0手柄指向左45º时，接点SF1-1接通，通过SF4～SF9控制按钮，对输煤机组单台设备独立调试与维护使用，任何一台单机开车/停车时都有音响提示，保证检修和调试时人身和设备安全。(2)自动开车/停车功能SF0手柄指向右45º时，接点SF0-2接通，输煤机组自动运行。1)正常开车按下自动开车按钮SF1，音响提示5s后，回收电动机MA6起动运行并点亮PG6指示灯；10s后，2#送煤电动机MA5电动机起动运行并点亮PG5指示灯；10s后，提升电动机MA4起动运行并点亮PG4指示灯；10s后，破碎电动机MA3起动运行并点亮HL3指示灯；10s后，1#送煤电动机MA2起动运行并点亮PG2指示灯；10s后，给料器电动机MA1和磁选料器MB1起动运行并点亮PG1指示灯；10s后，点亮PG9系统正常运行指示灯，输煤机组正常运行。2)正常停车按下自动停止按钮SF2，音响提示5s后，给料器电动机MA1和磁选料器MB1停车并熄灭PG1指示灯，同时，熄灭PG9系统正常运行指示灯；10s后，1#送煤电动机MA2停车并熄灭PG2指示灯；10s后，破碎电动机MA3停车并熄灭PG3指示灯；10s后，提升电动机MA4停车并熄灭PG4指示灯；10s后，2#送煤电动机MA5电动机停车并熄灭PG5指示灯；10s后，回收电动机MA6停车并熄灭PG6指示灯；输煤机组全部正常停车。3)过载保护输煤机组有三相异步电动机MA1～MA6和磁选料器MB1的过载保护装置热继电器，如果电动机、磁选料器在输煤生产中，发生过载故障需立即全线停车并发出报警指示。系统故障指示灯PG10点亮，电铃PB断续报警20s，PG10一直点亮直到事故处理完毕，继续正常开车，恢复生产。4)紧急停车输煤机组正常生产过程中，可能会突发各种事件，因此需要设置紧急停车按钮，实现紧急停车防止事故扩大。紧急停车与正常停车不同，当按下红色蘑菇形紧急停车按钮SF3时，输煤机组立即全线停车，PB警报声持续10s停止，紧急停车指示灯PG8连续闪亮直到事故处理完毕，回复正常生产。5)系统正常运行指示输煤机组中，拖动电动机MA1～MA6和磁选料器20 唐山学院课程设计MB1按照程序全部正常起动运行后，PG9指示灯点亮。如果有一台电动机或选料器未能正常起动运行，则视为故障，系统故障指示灯PG10点亮，输煤机组停车。(3)相关参数1)MA1～MA6及磁选料器MB1功率如图1-1中所示。2)指示灯PG：0.25W，DC24V。3)电铃PB：8W，AC220V。2.2锅炉车间输煤机组控制系统总体方案设计为了保证输煤系统的正常、可靠运行，该系统应满足以下要求：（1）供煤时，各设备的启动、停止必须遵循特定的顺序，即对各设备进行联锁控制； （2）各设备启动和停止过程中，要合理设置时间间隔（延时）。启动，停车延时统一设定为10s。启动延时是为保证无煤堆积以发生故障；停车延时是为保证停车时破碎机等为空载状态；（3）运行过程中，某一台设备发生故障时，应立即发出报警并自动停车，其整个输煤设备也立即停车。此外在现场也有控制系统装置运行的按钮； （4）可显示各机电设备运行状况，在集中控制室即可控制系统设备启停。2.3锅炉车间输煤机组控制原理图设计主电路设计锅炉车间运煤机组系统主电路图如图2-2所示20 唐山学院课程设计图2-2锅炉车间运煤机组系统主电路图1)主回路中交流接触器QA1、QA2、QA3、QA4、QA5、QA5分别控制三相异步电动机M1～M62)电动机M1、M2、M3、M4、M5、M6由热继电器FR1、FR2、FR3、FR4、FR5、FR6实现过载保护。3)QF为电源总开关，既可完成主电路的短路保护，又起到分断三相交流电源的作用，使用和维修方便。4)熔断器FU1、FU2、FU3、FU4、FU5、FU6分别实现各负载回路的短路保护。2.4PLC硬件控制电路设计1.硬件结构设计。了解各个控制对象的驱动要求，如：驱动电压的等级为DC24~V；分析对象的控制要求，确定输入/输出接口（I/O）数量；输入端口12个输出端口19个，确定所控制参数的精度及类型，选择适合的PLC机型及外设，PLC选择三菱FX2N-48MR-001完成PLC硬件结构配置。2.根据上述硬件选型及工艺要求，绘制PLC控制电路接线图，编制I/O接口功能表。20 唐山学院课程设计图2-3锅炉车间运煤机组系统硬件控制电路图3.PLC输入回路中，信号电源由PLC本身的24V直流电源提供，所有输入COM端短接后接入PLC电源DC24V的（＋）端。输入口如果有源信号装置，需要考虑信号装置的电源等级和容量，最好不要使用PLC自身的24V直流电源，以防止电源过载损坏或影响其他输入口的信号质量。表2和表3分别为输煤机组控制系统PLC输入和输出接口功能表。输入接口地址：表2输煤机组控制系统PLC输入接口功能表序号工作名称文字符号输入口1输煤机组手动控制开关SF0-1I0.02输煤机组自动控制开关SF0-2I0.13输煤机组自动开车按钮SF1I0.24输煤机组自动停车按钮SF2I0.35输煤机组紧急停车按钮SF3I0.46给料器磁选料器手动按钮SF4I0.571#送煤机手动按钮SF5I0.68破碎机手动按钮SF6I0.720 唐山学院课程设计9提升机手动按钮SF7I1.0102#送煤机手动按钮SF8I1.111回收机手动按钮SF9I1.212M1-M6,MA过载保护信号FRI1.3输出接口地址：表3输煤机组控制系统PLC输出接口功能表序号工作名称文字符号输出口1给料器磁选料器接触器QA1Q0.021#送煤机接触器QA2Q0.13破碎机接触器QA3Q0.24提升机接触器QA4Q0.352#送煤机接触器QA5Q0.46回收机接触器QA6Q0.57磁选料器MB1Q0.68报警电铃PBQ0.79输煤机组单机运行指示PG1～6Q1.0～Q1.510手动运行指示灯PG7Q1.611紧急停车指示灯PG8Q1.712系统正常运行指示灯PG9Q2.013系统故障运行指示灯PG10Q2.12.5PLC控制程序设计1.状态转移图设计根据课本所学知识和查阅相关资料，利用单流程、选择性分支、并行分支实现了手动开/停车、自动开停车、过载保护、紧急停车、系统正常运行指示功能。设计如图2-4所示输煤机组控制系统状态转移图。表达出各控制对象的动作顺序，相互间的选择关系，并行关系和制约关系。20 唐山学院课程设计图2-4车间运煤机组系统PLC控制顺序功能图20 唐山学院课程设计1.梯形图设计锅炉车间运煤机组系统PLC控制程序梯形图如图2-6所示20 唐山学院课程设计20 唐山学院课程设计20 唐山学院课程设计20 唐山学院课程设计图2-5车间运煤机组系统PLC控制梯形图20 唐山学院课程设计1.指令表设计车间运煤机组系统PLC控制指令表如图2-6所示20唐山学院课程设计LDM8002SETS0STLS0LDX0ANDX12SETS21ANDX11SETS22ANDX10SETS23ANDX7SETS24ANDX6SETS25ANDX5SETS26LDX1ANDX2SETS20STLS20RSTY7RSTY17OUTT0K50LDT0SETS21STLS21SETY5SETY15LDX4SETS35SETS0LDIY5SETS39LDX13SETS37SETS0OUTT1K100LDT1SETS22STLS22SETY4SETY14LDX4SETS35SETS0LDIY4SETS39LDX13SETS37SETS0OUTT2K100LDT2SETS23STLS23SETY3SETY13LDX4SETS35SETS0LDIY3SETS39LDX13SETS37SETS0OUTT3K100LDT3SETS24STLS24SETY2SETY12LDX4SETS35SETS0LDIY2SETS39LDX13SETS37SETS0OUTT4K100LDT4SETS25STLS25SETY1SETY11LDX4SETS35SETS0LDIY1SETS39LDX13SETS37SETS0OUTT5K100LDT5SETS26STLS2620 唐山学院课程设计SETY0SETY6SETY10LDX4SETS35SETS0LDIY0SETS39LDX13SETS37SETS0OUTT6K100LDT6SETS27STLS27LDX4SETS35SETS0SETY20LDX3SETS28STLS28LDX4SETS35SETSS0OUTT7K50LDT7SETS29STLS29RETY0RSTY6RSTY10RSTY20LDX4SETS35SETS0OUTT8K100LDT8SETS30STLS30RSTY1RSTY11LDX4SETS35SETS0UTT9K100LDT9SETS31STLS31RSTY2RSTY12LDX4SETS35SETS0OUTT10K100LDT10SETS32STLS32RSTY3RSTY13LDX4SETS35SETS0OUTT11K100LDT11SETS33STLS33RSTY4RSTY14LDX4SETS35SETS0OUTT12K100LDT12SETS34STLS34RSTY5RSTY15SETS0STLS35SETY7SETY17OUTT13K100LDT13SETS36STLS36RSTY7SETS0STLS37SETY7SETY21OUTT14K200LDT14SETS38STLS38RSTY7SETS0STLS39SETY21SETS0RETEND20唐山学院课程设计图2-6车间运煤机组系统PLC控制指令表20 唐山学院课程设计3心得体会通过两周的课设，使我对PLC有了更加深刻的理解。更加深刻的了解了继电器-接触器控制和PLC控制的区别。通过对锅炉车间输煤机组控制过程的设计，理解了锅炉车间输煤机组的基本工作原理，对状态转移图，梯形图指令表，接口电路等有了进一步的理解，在学习过程中提高了动手和实际解决问题的能力，提高了对问题整体规划的意识。能把握重点设计的核心，并提高查阅资料的能力，培养了团队合作精神和人际交往能力，认识到人际交往在工作学习中的重要性。虽然时间很紧，有的时候为了一个问题绞尽脑汁、冥思苦想，但是当问题解决的那一刹那还是很高兴的。希望以后有更多的机会接触PLC，因为它和日常生产更贴近，更有实践性。同时感谢老师的辛勤辅导。20 唐山学院课程设计参考文献[1]邓星钟.机电传动控制.武汉：华中科技大学出版社,2001.[2]静康.实用电工典型线路图例.北京：中国水利水电出版社,1998.[3]全国电气文件编制和图形符号标准化技术委员会.电气电工及相关标准汇编.北京：中国电力出版社,2001.[4]朱英韬.工厂电气控制技术.北京：工业大学出版社，1991.[5]杨长能,张兴毅.可编程程序控制器基础及应用.重庆:：重庆大学出版社,2001.20